Bài tập dài điều khiển robot công nghiệp doc

... Mô hình bộ điều khiển: Thuật toán điều khiển: 0 . ( ) t dk p I U K e K e d    Trong đó: d e q q : sai số vị trí của hệ thống Mô hình simulink bộ điều khiển: Creat ... bộ điều khiển: Creat subsystem Tổng hợp bộ điều khiển: Xác định các tham số của bộ điều khiển sao cho không có quá điều chỉnh: Ta chọn: 11 22 13 10 0 10...

Ngày tải lên: 01/04/2014, 01:20

... cấu Robot Bài số 2 Cho một cơ cấu robot 2DOF như hình vẽ Sử dụng matlab- Simulink 1. Xây dựng mô hình toán học robot 2. Thiết kế bộ điều khiển PID bù trọng trường. Chạy mô phỏng Số liệu của robot: ... H^(-1)(q) Hinv = inv(H); % Gia toc khop y = Hinv * M; Tạo khối robot (Create Subsystem) 2. Thiết kế bộ điều khiển PD bù trọng trường - Mô hình toán học robot: . ( ) ( , ) (...

Ngày tải lên: 01/04/2014, 01:20

Ngày tải lên: 23/03/2013, 14:32

... bộ điều khiển logic khả trình PLC hoặc máy tính. – Liên quan đến đặc điểm làm việc của robot có thể chia bài toán điều khiển robot thành hai loại: điều khiển thô và điều khiển tinh. + Điều khiển ... điều khiển trượt hoặc nguyên lý điều khiển mờ. 2.3. MỘT SỐ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN 24 2.3.1. Hệ thống điều khiển trong không gian khớp a. Hệ thống điều khiển...

Ngày tải lên: 10/03/2014, 15:20

... cho Robot RRR 36 4.2.2. Bảng tham số động học 36 4.2.3. Các phương trình vi phân 36 III. ĐIỀU KHIỂN ROBOT 37 5.1. Điều khiển phản hồi và điều khiển vòng kín. 37 5.2. Thiết kế bộ điều khiển ... thể đưa thêm vào các điều kiện phụ như là: điều kiện về công nghệ, điều kiện về cơ học, các điều kiện về toán học…để đưa bài toán về bài toán cấu trúc động học cân bằ...

Ngày tải lên: 11/03/2014, 22:42

... kế hệ thống điều khiển Hình 1 dưới đây miêu tả sơ đồ cấu trúc của hệ thống điều khiển robot công nghiệp. Ở đó, bộ điều khiển PID sẽ được lựa chọn để mô phỏng. Phần mô hình của robot bao gồm ... thay đổi đầu vào và các tham số điều khiển. Qua đó sẽ xác định được tham số điều khiển tốt nhất để cài đặt xuống bộ điều khiển thực tế. Đối với các robot công nghiệ...

Ngày tải lên: 25/04/2014, 14:22

... động quay trái, phải. + Điều khiển được tốc độ chuyển động của động cơ. + Điều khiển động cơ bước theo đường đi bất kì ( bằng cảm ứng quang). -Phương pháp điều khiển động cơ bước Các cuộn ... thiết kế - Thiết kế điều khiển chuyển động rôbôt bằng động cơ bước. Vậy ta làm các bước sau: +Mạch điều khiển động cơ +Thiết kế mô hình động cơ +Viết chương trình điều...

Ngày tải lên: 10/09/2012, 11:47

... khối hệ thố ng điều khiển số đó chúng ta sẽ xây dựng sơ đồ khối của hệ thống điều khiển động cơ xoay chiều ba pha như sau: Bài tập lớn Điều khiển số Quách Kỳ Lân Điều khiển tự động 2- ... liệu D/A Biến tần Bài tập lớn Điều khiển số Quách Kỳ Lân Điều khiển tự động 2- K43 11 Sơ đồ mạch card đi...

Ngày tải lên: 19/01/2014, 14:20

Ngày tải lên: 20/03/2014, 02:20

... dạng điều khiển # Điều khiển điểm - điểm (điều khiển điểm) - Là kiểu điều khiển đơn giản nhất: dụng cụ (dao) đợc điều khiển chạy nhanh không cắt (với tốc độ quy định trớc, không điều khiển ... Nam. Bài giảng Máy CNC và RBCN -Các phơng pháp điều khiển Điều khiển đồng thời theo 2 trục (a) Điều khiển độc lập (b) T.Q. Nam. Bài giảng Máy CNC và RBCN # Điề...

Ngày tải lên: 23/08/2012, 10:29