... Văn Khang, Động lực học hệ nhiều vật ,NXB Khoa học và Kỹthuật[3] www.google.com Đồ án Cơ điện tử Đồ án Cơ điện tử 1. GIỚI THIỆURa đời cách đây nửa thế kỷ, robot công nghiệp đã có những phát ... CAθ θθθθ θθθθθ⇒ = + ++ +⇒ =⇒ − = + ++ +⇒ = −+ + + += −235)sinznθ Đồ án Cơ điện tử TÀI LIỆU THAM KHẢO[1] Nguyễn Thiện Phúc, Robot công nghiệp, NXB Khoa học và Kỹ thuật,Hà ... [3,3].So sánh các phần tử của 2 ma trận [3,3] :[ ]363,3R ⇒cos5θ=23 1 1 23( )x y zS C a S a C a+ −⇒5θ=23 1 1 23cos ( )x y zArc S C a S a C a ± + − Đồ án Cơ điện tử Nếu...