IV. PHƯƠNG TRÌNH CỦA CỦA CÂC HỆ THỐNG CƠ KHÍ.
c. Ðộng cơ DC kích từ riíng:
Phần ứng được mơ hình hĩa như lă 1 mạch với điện trở Ra, nối tiếp với 1 cuộn cảm La. Một nguồn điện thế Eb biểu diễn cho sức điện động sinh ra trong phần ứng khi rotor quay.Phần cảm được biểu diễn bằng 1 điện trở Rf nối tiếp với 1 cuộn điện cảm Lf . Từ thơng trong khe từ lă rỗng.
Câc biến số vă thơng số tĩm tắt như sau: Ea(t): điện thế phần ứng. Ef(t): điện thế phần cảm. Ra: điện trở phần ứng. Eb(t): suất điện động trong phần ứng. Rf: điện trở phần cảm. La: điện cảm phần ứng. Lf: điện cảm phần cảm. I a(t): dịng điện phần ứng. &#&#I f(t): dịng điện phần cảm. 9; 9; Ki: hằng số moment. Kb: hằng số suất điện động phần ứng.
Tm(t): moment được khai triển bởi động cơ. 9; 9; Jm: quân tính của rotor.
Bm: hệ số ma sât trượt. ĉ gĩc dời của rotor. ĉvận tốc dăi của rotor. TL(t): moment tải.
Giả sử ef(t) được cung cấp 1 câch hiệu quảđể cho if(t) khơng đổi. Sựđiều khiển được đặt lín 2 đầu phần ứng dưới dạng điện thế ea(t). Vă để phđn giải tuyến tính ta giả sử thím:
2- Moment khai triển bởi động cơ thì tỷ lệ với từ thơng trong khe từ vă dịng điện ứng .
Vì K mKf If lă hằng số, nín: Tm(t)=Ki ia(t) (5.65)
Ki lă hằng số moment.
Bắt đầu với điện thếđiều khiển ở ngõ văo câc phương trình nhđn quả của hệ được viết lại:
(5.66) Tm(t)=Ki ia(t) (5.67)
Trong đo,ù TL(t) lă moment tải(cản). Một câch tổng quât TL(t) biểu diễn 1 moment mă động cơ phải vuợt quâ mới cĩ thể thay đổi được. TL(t) cũng cĩ thể lă moment ma sât khơng đổi thí dụ ma sât culomb.
* Câc phương trình (5.66) đến (5.69) lă nguyín nhđn của câc nguyín nhđn.
Phương trình (5.56) xem diat)/dt lă hậu quả trung gian do ea(t) gđy ra. Trong phương trình (5.57) ia(t) tạo nín moment Tm(t).
Phương trình (5.68) định nghĩa suất điện động phần ứng vă cuối cùng trong phương trình (5.69) moment gđy ra gĩc dời (m.
Câc biến số trạng thâi của hệ cĩ thểđược định nhgĩa lă (m , Wm vă ia.
Câc phương trình trạng thâi của động cơ DC , được viết dưới dạng ma trận (5.70):
Nhớ lă trong trường hợp năy TL(t) lă input thứ 2 trong câc phương trình trạng thâi.
Ðồ hình trạng thâi của hệđược vẽở hình H.5_27, bằng câch dùng phương trình (5.70). Hăm chuyển giữa độ dời vă điện thế suy được từđồ hình trạng thâi.
(5.71) Trong đĩ TL đặt ở Zero. Chương VI TÍNH ỔN ÐỊNH CỦA HỆ THỐNG NỘI DUNG: 6.1) Đai cương 6.2) Định nghĩa tính ổn định 6.3) Khai triển phần bố từng phần 6.4) Mặt phẳng phức vă sựổn định của hệ thống
6.5) Câc phương phâp xâc định tính ổn định của hệ thống 6.6) Tiíu chuẩn ổn đinh ROUTH
6.7) Tiíu chuẩn HURWITZ I. ÐẠI CƯƠNG.
Cĩ nhiều đặc tính được dùng trong thiết kế hệ thống tự kiểm. Nhưng yíu cầu quan trọng nhất, đĩ lă hệ thống cĩ ổn định theo thời gian hay khơng?
Nĩi chung, tính ổn định được dùng để phđn biệt hai loại hệ thống: Hữu dụng vă vơ dụng. Trín quan điểm thực tế, ta xem một hệ thống ổn định thì hữu dụng, trong khi một hệ thống bất ổn thì vơ dụng. Ðối với nhiều hệ thống khâc nhau: tuyến tính, phi tuyến, khơng đổi theo thời gian vă thay đổi theo thời gian, tính ổn định cĩ thểđược định nghĩa theo nhiều hình thức khâc nhau. Trong chương năy, ta sẽ chỉ xĩt tính ổn định của những hệ tuyến tính, khơng đổi theo thời gian.
Một câch trực giâc, tính ổn định của một hệ lă khả năng quay trở về trạng thâi ban đầu sau khi đê lệïch khỏi trạng thâi năy, khi tâc động của câc nguồn kích thích từ bín ngoăi(hay câc nhiểu) chấm dứt.