III. MƠ HÌNH HÔ CÂC BỘ PHẬN CỦA HỆ THỐNG CƠ.
c. Ma sât coulomb.
Lực ma sât coulomb lă một lực cản, cĩ độ lớn khơng đổi đối với sự biến thiín của vận tốc. Dấu của lực thì thay đổi khi vận tốc đổi chiều. Phương trình tôn học của lực ma sât coulomb:
Trong đĩ Fc lă hệ số ma sât coulomb. Sự tương quan giữa lực vă vận tốc vẽở hình H.5_5c.
3. Chuyển động quay.
Chuyển động quay của một vật cĩ thểđược định nghĩa như lă chuyển động của vật quanh một trục cốđịnh. Câc biến số thường dùng để mơ tả chuyển động quay lă moment; gia tốc gĩc (; vận tốc gĩc (; vă gĩc dời (.
Câc bộ phạđn sau đđy thường được đưa văo để mơ hình hô chuyển động quay.
Quân tính (Inertia).
Quân tính J, được xem như lă chỉ thị tính chất của một bộ phận tích trữđộng năng trong chuyển động quay. Quân tính của vật phụ thuộc văo sự tổng hợp hình học quanh trục quay vă khối lượng của nĩ. J cịn gọi lă moment quân tính.
Thí dụ: quân tính của một dĩa trịn hoặc một trục trịn quay quanh trục hình học lă:
(5.16)
Trong đĩ, M lă khối lượng của dĩa hoặc của trục vă r lă bân kính của chúng.
Khi một moment được âp dụng văo một cố thể với quân tính J, như hình H.5_7, thì phương trình moment được viết:
(5.17) J : Kg.m2 ; T :N.m ; q :radian.
H.5_7: Hệ thống moment _quân tính. b. Lị xo xoắn (torsional spring).
Khi âp dụng một moment lín một thanh hay một trục quay cĩ khối lượng khơng đâng kể, trục quay một gĩc (. Nếu k lă hằng số xoắn, moment trín một đơn vị gĩc dời, thì hệ thống cĩ thể biểu diễn bằng hình H.5_8 vă phương trình:
T(t)=Kq (t) (5.18)
H.5_8: Hệ thống moment- lị xo xoắn.
Nếu lị xo xoắn cĩ mang trước một moment Tp, thì phương trình trín được cải tiến. T(t) –TP =Kq (t) (5.19)
c. Ma sât trong chuyển động quay.
Cả ba loại ma sât đê mơ tả trong chuyển động tịnh tiến đều cĩ thể âp dụng cho chuyển động quay. Do đĩ câc phương trình (5.13), (5.14) vă (5.15) cĩ thể viết lại trong trường hợp năy như sau:
; ; (5.20) T(t)= ± (Fs)q ’=0 9; 9; (5.21)
(5.22)
Trong đĩ, B :Hệ số ma sât nhớt, moment trín một đơn vị vận tốc gĩc. (Fs)(=0 lă ma sât nghỉ.
Fc : lă ma sât coulomb.