Mục đích
Miêu tả
Khối Body Sensor dò tìm vị trí, vận tốc và/hoặc gia tốc của Body đã được biểu diễn bởi khối Body.
Body Sensor đo sự chuyển động trong hệ tọa độ quy chiếu đã được xác định trong hộp thoại.
Người sử dụng có thể đo một, hai hoặc cả ba đại lượng đặc trưng cho chuyển động đó: - Chuyển động tịnh tiến của một Body, dưới dạng các vector vị trí, vận tốc, và/hoặc
gia tốc theo chiều dài.
- Chuyển động quay của Body, dưới dạng các vector vận tốc và/ hoặc gia tốc theo góc.
- Chuyển động quay của Body, dưới dạng ma trận quay 3x3
Đầu vào là cổng nối với Body đang được cảm biến. Đầu ra là một bộ những tín hiệu Simulink hoặc một gói những tín hiệu vector vị trí, vận tốc, và/hoặc gia tốc và/hoặc ma trận quay của Body.
Hộp thoại và các thông số (Dialog Box and Parameters)
Hình 44. Bảng thông số của khối Body Sensor Hộp thoại có một vùng hoạt động, đó là Measurements
- Measuring Body coordinate system (đo hệ tọa độ Body)
Vùng này không hoạt động. Người sử dụng lựa chọn hệ tọa độ Body để đo chuyển động thông qua việc liên kết nó với Body Sensor.
Trong danh mục thả xuống, lựa chọn hệ tọa độ mà ở đó sự chuyển động của Body được đo bằng hệ tọa độ riêng Local để Actuator được nối hoặc mặc định là hệ tọa độ tuyệt đối World.
Người sử dụng phải nối Body Sensor với Body tại một trong số những hệ tọa độ Body gắn liền của Body đó, tương ứng với cổng hệ tọa độ Body. Sensor đo chuyển động của hệ tọa độ Body đó.
- Các lựa chọn khác:
+ Chuyển động tịnh tiến: Vector vị trí (Position), vận tốc (Velocity), và gia tốc (Acceleration)
+ Chuyển động quay: Vector vận tốc góc (angular velocity) và gia tốc góc (Angular acceleration) và ma trận quay (Rotation matrix)
Ma trận quay là ma trận quay trực giao 3x3 R:
thể hiện hướng quay và thỏa mãn RTR=RRT=1
Nếu người sử dụng chọn With respect to CS là hệ tọa độ tuyệt đối (World) thì ma trận quay đo hướng quay của Body so với hướng ban đầu của nó. Nếu người sử dụng chọn With respect to CS là hệ tọa độ cục bộ (Local) thì ma trận quay trở thành ma trận đồng dạng 3x3.
Mỗi vector đo một vector cột trong tín hiệu đầu ra Simulink
Trong danh mục thả xuống, người sử dụng chọn đơn vị cho mỗi đại lượng đo mong muốn:
+ Chuyển động dài (Linear motion): mặc định là m, m/s, m/s2, và N thứ tự cho Position, Velocity và Acceleration.
+ Chuyển động góc (Angular motion): mặc định là deg/s và deg/s2 lần lượt cho Angular velocity và Angular acceleration. Ma trận quay không có thứ nguyên. - Out selected parameters as on signal:
Người sử dụng lựa chọn ô chọn này để biến những tín hiệu ra thành một gói tín hiệu đơn. Theo mặc định, lựa chọn này đã được chọn. Nếu người sử dụng không chọn nó, khối Body Sensor sẽ sinh ra nhiều cổng ra Simulink bằng với số những tín hiệu hoạt động được chọn.
Nếu người sử dụng chọn ô lựa chọn này, tín hiệu ra Simulink có tất cả các tín hiệu hoạt động theo cùng một thứ tự trong một vector cột mà chúng ta có thể thấy trong hộp thoại. Những thành phần không được chọn là không đi ra từ vector tín hiệu.