Mục đích
Tác động lực/mômen hoặc tạo chuyển động cho một khớp nguyên thủy. Miêu tả
Khối giữa hai Body thể hiện bậc tự do tương đối giữa các Body. Khối Joint Actuator kích hoạt một khối Joint nối giữa hai Body với một trong những tín hiệu sau:
- Một lực suy rộng:
+ Lực cho chuyển động tịnh tiến dọc theo khớp nguyên thủy lăng trụ (khớp tịnh tiến)
+ Mômen cho chuyển động quay quanh một khớp nguyên thủy quay - Một chuyển động:
Chuyển động tịnh tiến cho khớp nguyên thủy lăng trụ, dưới dạng vị trí, vận tốc và gia tốc theo chiều dài. Tín hiệu vận tốc phải là đạo hàm của tín hiệu vị trí, và gia tốc là đạo hàm của vận tốc.
Chuyển động quay cho khớp nguyên thủy quay, dưới dạng vị trí, vận tốc và gia tốc góc. Tín hiệu vận tốc góc phải là đạo hàm của tín hiệu vị trí góc, và gia tốc góc là đạo hàm của vận tốc góc.
Lực suy rộng hoặc chuyển động là một hàm theo thời gian được xác định bởi một tín hiệu vào Simulink. Tín hiệu này có thể là tín hiệu Simulink nào đó, gồm cả tín hiệu phản hồi từ khối Sensor.
Joint Actuator tác động tín hiệu kích động dọc/quay quanh trục khớp trong hệ tọa độ quy chiếu mà đã xác định khớp nguyên thủy đó trong hộp thoại. Joint kết nối base Body và follower Body. Thứ tự base-follower quyết định chiều của tín hiệu kích động. Cổng vào là tín hiệu vào Simulink, cổng ra là cổng nối mà người sử dụng nối với khối Joint muốn kích động. Khối Joint Actuator kích động khớp nguyên thủy một lần: - Một khớp nguyên thủy (tịnh tiến hoặc quay) chỉ có một khớp nguyên thủy bên
trong để kích động.
- Một khớp kết hợp có nhiều khớp nguyên thủy bên trong, người sử dụng phải lựa chọn trong số những khớp nguyên thủy đó để kích động với Joint Actuator.
Lưu ý rằng không thể kết nối một Joint Actuator với khớp cầu. Hộp thoại và các thông số (Dialog Box and Parameters)
Hình 42. Bảng thông số của khối Joint Actuator Hộp thoại có một vùng hoạt động (Actuation)
- Connected to primitive
Trong danh mục thả xuống, người sử dụng lựa chọn khớp nguyên thủy bên trong khớp muốn kích động với Joint Actuator. Một khối Joint nguyên thủy chỉ có một khớp nguyên thủy.
Nếu Joint Actuator không được kết nối với một Joint, mục này sẽ chỉ hiện Unknown. Dưới đây là Joint Actuator được kết nối với khớp lăng trụ.
Người sử dụng phải thêm một cổng Actuator (cổng kết nối) vào khối Joint để nối Joint Actuator với nó. Thứ tự base-follower Body trên hai phía của khớp quyết định chiều của dữ liệu Joint Actuator.
- Generalized Forces
Lựa chọn này thể hiện tín hiệu kích động như một lực hoặc mômen giữa hai Body được nối bởi khối Joint mà người sử dụng đang kích động.
Lựa chọn tín hiệu kích động là lực
Apply torque (tác động bằng mômen, chỉ cho chuyển động quay)
Trong danh mục thả xuống, người sử dụng lựa chọn đơn vị cho mômen kích động, trong đó mặc định là N-m. Lựa chọn này chỉ thích hợp nếu chúng ta nối khối Actuator với khớp quay. Tín hiệu vào Simulink có một thành phần.
Apply force (tác động bằng lực, chỉ cho chuyển động tịnh tiến)
Trong danh mục thả xuống, người sử dụng lựa chọn đơn vị cho lực kích động, trong đó mặc định là N. Lựa chọn này chỉ thích hợp nếu chúng ta kết nối khối Actuator này với khớp nguyên thủy lăng trụ. Tín hiệu vào Simulink có một thành phần.
- Motion
Lựa chọn này thể hiện tín hiệu kích động như là một sự chuyển động của khớp nguyên thủy nối với Joint Actuator.
Lựa chọn tín hiệu kích động là tín hiệu chuyển động
Apply translational motion (gây ra chuyển động tịnh tiến, chỉ với khớp lăng trụ)
Trong danh mục thả xuống, người sử dụng lựa chọn đơn vị cho vị trí, vận tốc và gia tốc kích động theo chiều dài.
Trong danh mục thả xuống, người sử dụng lựa chọn đơn vị cho vị trí, vận tốc và gia tốc kích động theo góc.