1.4.1 Khối Body Actuator
Mục đích
Tác dụng lực/mômen vào một Body Miêu tả
Khối Body Actuator kích hoạt một khối Body với tín hiệu lực suy rộng, thể hiện lực/mômen tác động tới một Body.
- Lực cho chuyển động tịnh tiến - Mômen cho chuyển động quay
Lực suy rộng là một hàm theo thời gian đã xác định bởi một tín hiệu vào Simulink. Tín hiệu này có thể là tín hiệu Simulink nào đó, gồm cả tín hiệu phản hồi từ khối Sensor. Body Actuator gây ra tín hiệu kích động trong hệ tọa độ quy chiếu.
Cổng vào (Inport) dùng để đưa tín hiệu vào Simulink. Cổng ra (Output) là cổng nối mà người sử dụng dùng để nối với khối Body muốn kích hoạt.
Người sử dụng cần phân biệt khối Body Actuator với những khối Driver.
- Khối Body Actuator tác động những lực suy rộng vào một Body trong hệ tọa độ quy chiếu đã xác định.
- Khối Driver truyền dẫn động bậc tự do tương đối giữa các cặp Body. Những cách khác để kích động các Body (Other Ways to Actuate Bodies):
Khối Body Actuator kích động một Body chỉ thông qua tín hiệu lực/mômen. Để kích động một Body với những tín hiệu chuyển động hoặc những điều kiện ban đầu, hoặc để truyền bậc tự do tương đối giữa một cặp Body.
Hộp thoại và các thông số (Dialog Box and Parameters)
Hộp thoại có một vùng hoạt động là Actuator
- Actuating body at coordinate system: vùng này không hoạt động.
- Using reference coordinate system: trong danh mục thả xuống, người sử dụng lựa chọn hệ tọa độ mà ở đó lực/mômen kích động được thể hiện bởi: hoặc hệ tọa độ cục bộ (local) (Body CS) mà Actuator được nối hoặc mặc định là hệ tọa độ tuyệt đối (World)
Chúng ta phải nối Body Actuator với Body ở tại một trong số những hệ tọa độ Body được gắn của Body đó, tại cổng hệ tọa độ Body tương ứng. Tín hiệu kích động hoạt động trên Body tại gốc của hệ tọa độ Body.
- Generalized Force
Người sử dụng có thể tác động một lực, một mômen hoặc cả lực suy rộng vào một Body. Nếu người sử dụng muốn tác động tất cả các yếu tố đó thì cần gói vector mômen và lực lại thành một tín hiệu 6 thành phần, theo thứ tự hiện trong hộp thoại.
Apply torque (tác động bằng mômen)
Người sử dụng chọn vào ô lựa chọn nếu một phần hoặc tất cả tín hiệu kích động là mômen quay. Theo mặc định, ô chọn này không được chọn. Mômen Simulink đưa vào là một gói tín hiệu ba thành phần. Trong danh mục thả xuống, chọn đơn vị cho mômen kích động, trong đó mặc định là N-m
Apply force (tác động bằng lực)
Người sử dụng chọn vào ô lựa chọn nếu một phần hoặc tất cả tín hiệu kích động là lực tịnh tiến. Theo mặc định, ô này được chọn. Lực Simulink đưa vào là một gói tín hiệu ba thành phần. Trong danh mục thả xuống, chọn đơn vị cho mômen kích động, trong đó mặc định là N.