- Lực cản phụ
4.3.Mô phỏng hệ thống truyền động tàu điện chạy trên đƣờng bằng khi có bộ điều khiển PD mờ nối tiếp PD kinh điển.
TỔNG HỢP HỆ TRUYỀN ĐỘNG CHO TÀU ĐIỆN
4.3.Mô phỏng hệ thống truyền động tàu điện chạy trên đƣờng bằng khi có bộ điều khiển PD mờ nối tiếp PD kinh điển.
bằng khi có bộ điều khiển PD mờ nối tiếp PD kinh điển.
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn
Với sơ đồ cấu trúc của hệ đƣợc xây dựng ổn định tốc độ và đảm bảo đồng tốc đƣợc trình bày ở chƣơng trƣớc kết hợp với việc tổng hợp bộ điều khiển mờ PID nhờ vậy sơ đồ mô phỏng hệ truyền động của tàu điện chạy trên đƣờng bằng đƣợc thể hiện trên hình 4.9, ở trong sơ đồ này để thỏa mãn 2 đầu vào của bộ điều khiển mờ là ±5 vì vậy trong sơ đồ có thêm 2 khâu hạn chế của đầu ra khâu P và khâu D.
Kết quả mơ phỏng khi có bộ điều khiển PD mờ nối tiếp PD kinh điển nhƣ hình 4.10, hình 4.11 và hình 4.12, hình 4.13
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn
Bộ điều khiển PD Bộ điều khiển PD với BĐK PD mờ
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn
Hình4.11. Kết quả mơ phỏng với Ud=20V ( Khi khơng tải)
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn
Bộ điều khiển PD Bộ điều khiển PD với BĐK PD mờ mờ
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn
Hình 4.12. Kết quả mơ phỏng với Ud=10V ( Khi có tải)
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn