- Lực cản phụ
TỔNG HỢP HỆ TRUYỀN ĐỘNG CHO TÀU ĐIỆN
4.2.2. Tổng hợp bộ điều khiển PD mờ
Bộ điều khiển mờ PD đƣợc thiết kế theo mơ hình mờ Sugeno bậc "0", có nghĩa là các hàm liên thuộc đầu ra có dạng hằng số. Các bƣớc tiến hành tổng hợp bộ điều chỉnh vị trí dùng bộ điều khiển mờ PD nhƣ sau:
1. Định nghĩa các biến vào ra:
Bộ điều khiển mờ PD gồm có hai đầu vào và một đầu ra.
Đầu vào thứ 1 là sai lệch giữa vị trí đặt và vị trí thực của hệ thống, đại lƣợng này đƣợc ký hiệu là ST.
Đầu vào thứ 2 là tốc độ biến thiên theo thời gian của sai lệch giữa vị trí đặt và vị trí thực của hệ thống, đại lƣợng này đƣợc ký hiệu là DST.
Đầu ra của bộ điều khiển mờ là giá trị điện áp một chiều, đại lƣợng này đƣợc ký hiệu là Udk.
2. Định nghĩa tập mờ (giá trị ngôn ngữ) cho các biến vào ra:
Xác định miền giá trị vật lý cho các biến vào ra: Sai lệch ST đƣợc
chọn trong miền giá trị [-5,+5] rad; tốc độ biến đổi DST của sai lệch cũng có miền giá trị nằm trong khoảng [-5,+5] rad/s và điện áp một chiều Udk nằm trong khoảng [-10,+10] V.
Xác định số lƣợng tập mờ cần thiết: về nguyên tắc, số lƣợng tập mờ
cho mỗi biến ngôn ngữ nên nằm trong khoảng từ 3 đến 10. Nếu số lƣợng ít hơn 3 thì ít có ý nghĩa vì khơng thực hiện đƣợc việc lấy vi phân; Nếu lớn hơn 10 thì con ngƣời khó có khả năng bao quát hết các trƣờng hợp xảy ra. Vì vậy, chọn số lƣợng tập mờ cho mỗi biến ngôn ngữ là 5. Ta ký hiệu 5 biến ngơn ngữ nhƣ sau:
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn
Âm ít - SN (Small Negative) Khơng - ZE (Zero)
Dƣơng ít - SP (Small Positive) Dƣơng nhiều - BP (Big Positive)
Với những ký hiệu nhƣ trên thì miền xác định ngơn ngữ của các biến vào là:
ST {BN, SN, ZE, SP, BP} DST {BN, SN, ZE, SP, BP}
Vì bộ điều khiển mờ lai đƣợc thiết kế theo mơ hình mờ của Sugeno bậc "0" nên biến ra của nó có dạng các hằng số nhƣ sau:
Udk {-10, -7.5, -5, -2.5, 0, 2.5, 5, 7.5, 10}
Xác định kiểu hàm liên thuộc: Tất cả các hàm liên thuộc của hai biến vào có dạng hình tam giác.
Rời rạc hoá tập mờ.
3. Xây dựng các luật điều khiển: Theo kinh nghiệm thiết kế, các luật điều khiển đƣợc xây dựng theo bảng sau, tổng cộng có 25 luật điều khiển: