Cài đặt tham số của các thành phần như sau:
Hệ số khuếch đại tĩnh: K11 = 1.0 K21 = 0.5 K12 = 0.5 K22 = 1.0 Thời gian chết: θ11 = 1.0 θ11 = 1.0 θ11 = 1.0 θ11 = 1.0 Các bộ điề khiển KC = 0.5 τ1 = 10
Trong tất cả các trường hợp λ = 1.3, hằng số thời gian thay đổi theo bảng sau:
Case Trực tiếp CO1 PV1 Xen kênh CO1 PV2 Xen kênh CO2 PV1 Trực tiếp CO2 PV2
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu http://www.lrc-tnu.edu.vn/
τ11 τ21 τ12 τ22
Base 10 10 10 10
7 10 30 10 10
8 10 3 10 10
Case 7: Vòng xen kênh (cross – loop) có τp lớn
Trường hợp này, hằng số thời gian của vòng xen kênh lớn hơn so với hằng số thời gian của quá trình. Do đó, CO1 và CO2 tác động lên các quá trình tương ứng thì rất nhanh còn tác động xen kênh của chúng thì lâu. Chính vì thế, việc hạn chế nhau giữa hai vòng xen kênh là ít, vì vậy nên đáp ứng PV1 đạt tới giá trị đặt nhanh hơn và CO1 làm PV2 sai lệch ít hơn.
Case 8: vòng xen kênh (cross – loop) có τp nhỏ
Khác với case 7, hằng số thời gian của vòng xen kênh lớn hơn so với hằng số thời gian của quá trình. Do đó CO1 và CO2 tác động lên các quá trình tương ứng thì chậm hơn so với tác động xen kênh của chúng. Chính vì thế, việc hạn chế nhau giữa hai vòng xen kênh là nhiều, vì vậy nên đáp ứng PV1 đạt tới giá trị đặt lâu hơn đồng thời độ quá điều chỉnh lớn hơn do CO2 tác động vào thay đổi PV1 nhiều hơn, cũng tương tự như vậy CO1 làm PV2 sai lệch nhiều hơn
Tóm lại: hằng số thời gian của vòng xen kênh càng lớn thì đáp ứng của hệ càng tốt.