- Cảm biến hỗn hợp nhạt
K ieồm tra boọ ủieàu khieồn vaứ heọ thoỏng
5.5.5 Quỏ trỡnh điều khiển của ABS
Đồ thị hỡnh 5.13 biểu diễn quỏ trỡnh điều khiển điển hỡnh của hệ thống
ABS. Đường vF biểu diễn tốc độ xe giảm dần khi phanh; đường vRef là tốc độ
chuẩn của bỏnh xe; vR thể hiện tốc độ thực tế của bỏnh xe khi phanh; đường 1
là ngưỡng trượt được xỏc định từ tốc độ chuẩn vRef . Mục tiờu của ABS là điều khiển sao cho trong quỏ trỡnh phanh giỏ trịtốc độ thực tế của bỏnh xe vRcàng sỏt với tốc độ chuẩn vRef càng tốt (nhớ rằng vRef là tốc độ bỏnh xe khi phanh dưới
điều kiện phanh tối ưu), tức nú phải nằm trờn ngưỡng trượt1.
Trong giai đoạn đầu của quỏ trỡnh phanh, ỏp suất dầu ởcỏc xylanh bỏnh xe
tăng lờn và sự giảm tốc của cỏc bỏnh xe cũng tăng lờn. Giai đoạn này tương ứng với vựng ổn định (a) trong đường đặc tớnh trượt, lỳc này tốc độ của bỏnh xe vR
bằng với tốc độ chuẩn vRef .
Ở cuối giai đoạn 1, sự giảm tốc của bỏnh xe bắt đầu thấp hơn ngưỡng đó chọn (- a). Lập tức cỏc van điện trong bộ chấp hành ABS chuyển sang chế độ
giữ ỏp suất. Ap suất dầu trong cỏc xy lanh phanh bỏnh xe chưa giảm ngay vỡ sự
trễtrong quỏ trỡnhđiều khiển, nờn sựgiảm tốc tiếp tục vượt qua ngưỡng (- a).
Ở cuối giai đoạn 2, tốc độ của bỏnh xe vR giảm xuống dưới ngưỡng 1.
Van điện trong bộ chấp hành chuyển sang chế độ giảm ỏp, kết quả là ỏp suất phanh giảm cho đến khi bỏnh xe tăng tốc trởlại lờn gần ngưỡng (- a).
Ở cuối giai đoạn 3, gia tốc của bỏnh xe vượt lờn trờn ngưỡng (- a) một lần nữa, van điện trong bộchấp hành lại chuyển sang chế độgiữỏp với thời gian dài
hơn. Do đú, ở thời điểm này, gia tốc của xe tăng lờn và vượt qua ngưỡng (+a).
Ap suất phanh vẫn giữ khụng đổi.
Ở cuối giai đoạn 4, gia tốc của xe vượt qua ngưỡng giới hạn (+a), lập tức hộp ECU điều khiển van điện chuyển sang chế độ tăng ỏp trong giai đoạn 5.
Trong giai đoạn 6, ỏp suất phanh được giữ khụng đổi một lần nữa vỡ gia tốc bỏnh xe vẫn cũn trờn ngưỡng (+a).Ở cuối giai đoạn này gia tốc của bỏnh xe
xuống dưới ngưỡng (+a), điều này cho thấy cỏc bỏnh xe đó đi vào vựng ổn định của đường cong đặc tớnh trượt, tức đó nằm trờn ngưỡng trượt 1.
Hỡnh 5.13. Quỏ trỡnh điều khiển của ABS.
vF - Tốc độ xe ; vRef - Tốc độ chuẩn bỏnh xe; vR - Tốc độ thực tế
của bỏnh xe; 1– Ngưỡng trượt.
Áp suất phanh được tiếp tục tăng lờn từng nấc một trong giai đoạn 7 để
giảm tốc độ của xe cho đến khi gia tốc giảm dần của bỏnh xe xuống dưới
ngưỡng (- a) ở cuối giai đoạn 7. Lỳc này ỏp suất phanh giảm ngay tức thỡ mà khụng cần tớn hiệu 1 điều khiển. Cỏc chu kỳ mới được tiếp tục điều khiển theo
nguyờn lý như trờn cho đến khi kết thỳc quỏ trỡnh phanh.