CM -Cảm biến đo môment trục trung gian CP Cảm biến đo lực kéo ở móc máy kéo
móc với độ trượt, hiệu suất kéo theo độ trượt hoặc lực kéo v.v
3.2.1. Mô hình vật lý
Hình 3.1 giới thiệu các thành phần lực, tác động lên bộ phận di động xích cứng của máy kéo xích khi làm việc ở mặt đồng nằm ngang. Theo đó G là trọng lượng xe, L là chiều dài tiếp xúc của dãi xích (tính theo hai điểm BC-hình 3.1), R và R =R là bán kính bánh dẫn hướng và bánh sao chủ động, h là chiều cao
mấu xích, t bước mấu, e là độ lệch tâm của tọa độ trọng tâm so với mặt phẳng đối xứng dọc xe, hg chiều cao của tọa độ trọng tâm, T0 là lực căng xích ban đầu.
Để xây dựng mô hình một số giả thiết được sử dụng như sau:
- Máy kéo chuyển động ổn định và bỏ qua các tải trọng động vì máy kéo nông nghiệp thường chuyển động với vận tốc thấp;
- Tính chất cơ lý của đất là đồng nhất, chỉ thay đổi độ chặt theo độ lún sâu; - Nhánh xích tiếp đất ngập sâu vào trong đất và nhánh xích chính không bị uốn, nghĩa là tất cả các mấu bám đều phát huy hết khả năng bám và tiếp xúc trên một mặt phẳng;
- Lực kéo ở móc có phương song song với mặt đường.
Với những giả thiết trên, sơ đồ các lực và mô men tác dụng lên máy kéo có thểđược mô hình hóa như hình 3.1.
Hình 3.1. Sơđồ lực tác dụng lên máy kéo
Các ký hiệu trên hình: Mk – mô men chủ động; Pk – lực chủ động (lực
đẩy), do phản lực tiếp tuyến của đất tác dụng lên các mấu bám của nhánh xích chính tạo ra; Pf – lực cản chuyển động do nén đất; Pm – lực kéo có ích ở móc kéo của máy kéo; G – trọng lực; Z – phản lực pháp tuyến của đất tác dụng lên máy kéo; T0 – lực căng xích ban đầu; T1- lực kéo căng xích do mô men chủđộng gây ra; sf , sr – tương ứng với độ lún của bánh trước và bánh sau; e, hg – tọa độ trọng tâm của máy kéo; e0 – độ dịch dọc của phản lực pháp tuyến Z (chính là độ dịch
dọc của tâm áp lực) so với điểm giữa của nhánh xích tiếp đất; V – vận tốc máy kéo; V’ – vận tốc vòng của xích; ld là khoảng cách từ điểm móc đến mặt phẳng
đối xứng dọc; hd là chiều cao tính từđiểm móc đến mặt phẳng chứa dãi xích tiếp
đất (qua các điểm BC); Rf và Rr bán kính bánh dẫn hướng phía trước và bánh sao chủđộng phía sau.
Hình 3.1 là mô hình xích cứng. Đối với mô hình xích cứng, theo Bekker (1969), phần xích ở giữa hai bánh tỳ kề nhau ít bị uốn và để đơn giản hóa bài toán có thể giả thiết “nhánh xích tiếp xúc với đất không bị uốn” , nghĩa là nhánh xích như một thanh cứng và do đó trên mô hình thường không cần thiết phải vẽ
các bánh tỳ, còn ở máy thực có bánh tỳ.