Mục đích
Mô tả
Khớp giữa hai Body thể hiện bậc tự do t−ơng đối giữa những Body. Khối Joint Actuator kích hoạt một khối Joint nối giữa hai Body với một trong những tín hiệu sau:
• Một lực suy rộng:
+ Lực cho chuyển động tịnh tiến dọc theo khớp nguyên thuỷ lăng trụ (khớp
tịnh tiến) + Mômen cho chuyển động quay quanh một khớp nguyên thuỷ quay.
• Một chuyển động
Chuyển động tịnh tiến cho khớp nguyên thuỷ lăng trụ, d−ới dạng vị trí, vận tốc và gia tốc theo chiều dài. Tín hiệu vận tốc phải là đạo hàm của tín hiệu vị trí, và gia tốc là đạo hàm của vận tốc.
Chuyển động quay cho khớp nguyên thuỷ quay, d−ới dạng vị trí, vận tốc, và gia tốc góc. Tín hiệu vận tốc góc phải là đạo hàm của tín hiệu vị trí góc, và gia tốc góc là đạo hàm của vận tốc góc.
Lực suy rộng hoặc chuyển động là một hàm của thời gian đ−ợc xác định bởi một tín hiệu vào Simulink. Tín hiệu này có thể là tín hiệu Simulink nào đó, gồm cả tín hiệu phản hồi từ khối Sensor.
Joint Actuator tác động tín hiệu kích động dọc/quay quanh trục khớp trong hệ toạ độ quy chiếu mà đã xác định khớp nguyên thuỷ đó trong hộp thoại của khớp. Joint kết nối base Body và follower Body. Thứ tự base-follower quyết định chiều của tín hiệu kích động.
Cổng vào là tín hiệu vào Simulink. Cổng ra là cổng nối mà bạn nối với khối Joint bạn muốn kích động. Khối Joint Actuator kích động khớp nguyên thuỷ một lần:
• Một khớp nguyên thuỷ (tịnh tiến hoặc quay) chỉ có một khớp nguyên thuỷ bên trong để kích động.
• Một khớp kết hợp có nhiều khớp nguyên thuỷ bên trong, và bạn phải lựa chọn trong số những khớp nguyên thuỷ đó để kích động với Joint Actuator.
Hộp thoại và thông số (Dialog Box và Parameters)
Hình 1.2.4.2a: Bảng thông số của khối JointActuator Hộp thoại có một vùng hoạt động( Actuation)
• Connected to primitive
Trong danh mục kéo xuống, lựa chọn khớp nguyên thuỷ bên trong khớp mà bạn muốn kích động với Joint Actuator. Một khối Joint nguyên thuỷ chỉ có một khớp nguyên thuỷ.
L−u ý: Bạn không thể kết nối một Joint Actuator với một khớp cầu.
Nếu Joint Actuator là không đ−ợc kết nối với khối Joint, danh mục này chỉ hiện Unknown
D−ới đây là Joint Actuator đ−ợc kết nối với khớp lăng trụ mà kết nối hai Body
Hình 1.2.4.2b: Ví dụ về cách sử dụng khối JointActuator
Bạn phải thêm một cổng Actuator (cổng kết nối) vào khối Joint để nối Joint Actuator với nó. Thứ tự base-follower Body trên hai phía của khớp quyết định chiều của dữ liệu Joint Actuator.
Sử dụng những nút bấm radio bạn có thể chốt giữa hai kiểu kích động, Generalized forces và Motion.
• Generalized Forces
Lựa chọn này thể hiện tín hiệu kích động nh− một lực hoặc mômen giữa hai Body đ−ợc nối bởi khối Joint bạn đang kích động.
Hình 1.2.4.2c: Lựa chọn tín hiệu kích động là lực
Apply torque (tác động bằng mômen, chỉ cho chuyển động quay)
Trong danh mục kéo xuống, lựa chọn đơn vị cho mômen kích động. Ngầm định là N-m. Lựa chọn này chỉ thích hợp nếu bạn nối khối Actuator với khớp quay. Tín hiệu vào Simulink có một thành phần.
Apply force (tác động bằng lực, chỉ cho chuyển động tịnh tiến)
Trong danh mục kéo xuống, lựa chọn đơn vị cho lực kích động. Ngầm định là N. lựa chọn này chỉ thích hợp nếu bạn kết nối khối Actuator này với khớp nguyên thuỷ lăng trụ. Tín hiệu vào Simulink có một thành phần.
• Motion
Lựa chọn này thể hiện tín hiệu kích động nh− là một sự chuyển động của khớp nguyên thuỷ mà bạn nối với Joint Actuator
Hình 1.2.4.2d: Lựa chọn tín hiệu kích động là tín hiệu chuyển động
Apply translational motion (gây ra chuyển động tịnh tiến, chỉ với khớp lăng trụ) Trong danh mục kéo xuống, lựa chọn đơn vị cho vị trí, vận tốc và gia tốc kích động theo chiều dài.
Apply rotational motion (gây ra chuyển động quay, chỉ đối với khớp quay)
Trong danh mục kéo xuống, lựa chọn đơn vị cho vị trí, vận tốc và gia tốc kích động theo góc.