Mục đích
Đo sự chuyển động của Body Mô tả
Khối Body Sensor dò tìm vị trí, vận tốc, và/ hoặc gia tốc của Body đã đ−ợc biểu diễn bởi khối Body.
Body Sensor đo sự chuyển động trong hệ toạ độ quy chiếu đã xác định trong hộp thoại.
Bạn có thể đo một, hai hay cả ba đại l−ợng đặc tr−ng cho chuyển động đó:
• Chuyển động tịnh tiến của một Body, d−ới dạng những vector vị trí, vận tốc, và/ hoặc gia tốc theo chiều dài
• Chuyển động quay của Body, d−ới dạng những vector vận tốc và/ hoặc gia tốc theo góc.
• Chuyển động quay của Body, d−ới dạng matrix quay 3x3.
Đầu vào là cổng nối mà đã nối với Body đang đ−ợc cảm biến. Đầu ra là một bộ những tín hiệu Simulink hoặc một gói những tín hiệu vector vị trí, vận tốc, và/ hoặc gia tốc và/ hoặc ma trận quay của Body.
Hộp thoại và thông số (Dialog Box and Parameters)
Hình 1.2.4.4a: Bảng thông số của khối Body Sensor Hộp thoại có một vùng hoạt động, Measurements
• Measuring Body coordinate system (hệ toạ độ Body đo)
Vùng này là không hoạt động. Bạn lựa chọn hệ toạ độ Body để mà đo chuyển động qua việc liên kết nó với Body Sensor.
• With respect to coordinate system (đối với hệ toạ độ)
Trong danh mục kéo xuống, lựa chọn hệ toạ độ mà ở đó sự chuyển động của Body đ−ợc đo: hoặc hệ toạ độ riêng Local để mà Actuator đ−ợc nối hoặc ngầm định là hệ toạ độ tuyệt đối World.
D−ới đây là một Body Sensor đã nối với một Body
Hình 1.2.4.4b: Ví dụ cách sử dụng khối Body Sensor
Bạn phải nối Body Sensor với Body ở tại một trong số những hệ toạ độ Body gắn liền của Body đó, t−ơng ứng với cổng hệ toạ độ Body. Sensor đo chuỷên động của hệ toạ độ Body đó.
• Những sự lựa chọn ô chọn cho một trong số những đại l−ợng đo có thể mà bạn muốn dùng:
Chuyển động tịnh tiến: Vector vị trí (Position), vận tốc (Velocity), và gia tốc (Acceleration)
Chuyển động quay: Vector vận tốc góc (angular velocity) và gia tốc góc (Angular acceleration) và matrix quay (Rotation matrix)
° Matrix quay là matrix quay trực giao 3x3 R:
thể hiện h−ớng quay và thoả mãn RTR=RRT=1.
° Nếu bạn chọn With respect to coordinate system là hệ toạ độ tuyệt đối (World), matrix quay đo h−ớng quay của Body so với h−ớng ban đầu của nó. Nếu bạn chọn With respect to coordinate system là hệ toạ độ cục bộ (Local), matrix quay trở thành matrix đồng dạng 3x3.
Mỗi vector đo là một vector cột trong tín hiệu đầu ra Simulink.
* Chuyển động dài (Linear motion): ngầm định là m, m/s, m/s2, và N thứ tự cho Position, Velocity, và Acceleration.
* Chuyển động góc (Angular motion): ngầm định là deg/s và deg/s2 theo thứ tự cho Angular velocity và Angular accểlation. Matrix quay là không có thứ nguyên.
• Out selected parameters as one signal (những thông số đ−ợc chọn đi ra nh− một tín hiệu)
Lựa chọn ô chọn này để biến những tín hiệu ra thành một gói tín hiệu đơn. Ngầm định là đ−ợc chọn. Nếu bạn không chọn nó, khối Body Sensor sẽ mọc ra nhiều cổng ra Simulink bằng với số những tín hiệu hoạt động đ−ợc chọn, cùng thứ tự từ trên xuống d−ới, trong hộp thoại.
Nếu ô chọn đ−ợc chọn, tín hiệu ra Simulink có tất cả những tín hiệu hoạt động theo thứ tự trong một vector cột đơn cùng thứ tự mà bạn thấy trong hộp thoại. Những thành phần không đ−ợc chọn là không đi ra từ vector tín hiệu.