Mục đích
Gây ra ma sát cổ điển cho một khớp nguyên thuỷ Mô tả
Khối Joint Stiction Actuator gây ra ma sát tĩnh (static friction = stiction) cho một khớp tịnh tiến hay khớp quay nguyên thuỷ. Ma sát tĩnh đ−ợc điều chỉnh lại bởi mô hình lý t−ởng mà các thông số của nó do bạn xác định. (Xem lý thuyết ma sát tĩnh bên d−ới). Joint Stiction Actuator gây ra ma sát tĩnh cho khớp nguyên thuỷ d−ới dạng lực/ mômen t−ơng đối giữa những Body đ−ợc nối của khớp. Những Body có thể cảm thấy những lực thêm vào độc lập của khớp.
Đầu vào là những tín hiệu Simulink. Đầu ra là cổng nối. Bạn không thể nối một Joint Stiction Actuator với khối Spherical hoặc khớp cầu nguyên thuỷ. Sự hạn chế đồng thời trên những Actuator và những Sensor:
• Bạn không thể kích động một khớp nguyên thuỷ đồng thời với một Joint Stiction Actuator và một Joint Actuator. Nh−ng với cổng vào External Actuator của Joint Stiction Actuator, bạn có thể gây ra với khớp nguyên thuỷ tín hiệu kích động lực/ mômen ngoại t−ơng đ−ơng với việc tác động một Joint Actuator.
• Bạn có thể kích động đồng thời một khớp nguyên thuỷ với một Joint Stiction Actuator và một Joint Initial Condition Actuator.
• Bạn cũng có thể kích động đồng thời khớp nguyên thuỷ với một Joint Stiction Actuator và đo lực/ mômen dọc theo/ xung quanh khớp nguyên thuỷ với một Joint Sensor.
Hộp thoại và những thông số (Dialog Box and Parameters)
Hình 1.2.4.8: Bảng thông số của khối Joint Stiction Actuator Hộp thoại có một vùng hoạt động là Stiction actuation.
• Connected to primitive
Trong danh mục kéo xuống, lựa chọn khớp nguyên thuỷ bên trong khớp mà bạn muốn kích động với Joint Stiction Actuator. Một khối Joint nguyên thuỷ chỉ có một khớp nguyên thuỷ.
Bạn không thể nối một Joint Stiction Actuator với khớp cầu nguyên thuỷ.
Nếu Joint Stiction Actuator không đ−ợc nối với khối Joint, mục này chỉ hiện Unknown.
• External force units
Trong danh mục kéo xuống, chọn đơn vị cho ngoại lực/moment không ma sát Fext. Ngầm định là N nếu đ−ợc nối với khớp tịnh tiến và là Nm nếu đ−ợc nối với khớp nguyên thuỷ quay.
• Kinematic friction units
Trong danh mục kéo xuống, chọn đơn vị cho lực/moment ma sát động FK. Ngầm định là N nếu đ−ợc nối với khớp tịnh tiến và là Nm nếu đ−ợc nối với khớp nguyên thuỷ quay.
• Locking velocity threshold (MKS-SI units) (ng−ỡng vận tốc khoá)
Nhập vào vận tốc t−ơng đối của khớp nguyên thuỷ mà khớp bị khoá lại bởi ma sát tĩnh. Trên vận tốc đó, khớp không bị khoá. Đơn vị MKS phải là: cho khớp lăng trụ nguyên thuỷ là m/s; cho khớp quay nguyên thuỷ là rad/s.
