Mục đích
Tác dụng lực/ mômen vào một Body Mô tả
Khối Body Actuator kích hoạt một khối Body với tín hiệu lực suy rộng, thể hiện lực/ mômen tác động tới một Body
• Lực cho chuyển động tịnh tiến
• Mômen cho chuyển động quay
Lực suy rộng là một hàm theo thời gian đã xác định bởi một tín hiệu vào Simulink. Tín hiệu này có thể là tín hiệu Simulink nào đó, gồm cả tín hiệu phản hồi từ khối Sensor.
Body Actuator gây ra tín hiệu kích động trong hệ toạ độ quy chiếu đã xác định trong hộp thoại.
Cổng vào (Inport) là để đ−a tín hiệu vào Simulink. Cổng ra (Output) là cổng nối mà bạn dùng để nối với khối Body bạn muốn kích hoạt.
Bạn nên cẩn thận phân biệt khối Body Actuator với những khối Driver:
• Khối Body Actuator tác động những lực suy rộng vào một Body trong hệ toạ độ quy chiếu đã xác định.
• Khối Driver truyền dẫn động bậc tự do t−ơng đối giữa những cặp Body. Những cách khác để kích động những Body (Other Ways to Actuate Bodies) Khối Body Actuator kích động một Body chỉ thông qua tín hiệu lực/mômen. Để kích động một Body với những tín hiệu chuyển động hoặc những điều kiện ban đầu, hoặc để truyền bậc tự do t−ơng đối giữa một cặp Body.
Hộp thoại và những thông số (Dialog Box and Parameters)
Hình 1.2.4.1a: Bảng thông số của khối Body Actuator Hộp thoại có một vùng hoạt động là Actuation.
• Actuating body at coordinate system: Vùng này không hoạt động. Bạn lựa chọn hệ toạ độ Body ở nơi gây ra sự kích động bằng việc kết nối nó với Body Actuator.
• Using reference coordinate system: trong danh mục kéo xuống, lựa chọn hệ toạ độ mà ở đó lực/mômen kích động đ−ợc thể hiện bởi nó: hoặc hệ toạ độ cục bộ (local) (Body CS) mà Actuator đ−ợc nối hoặc ngầm định là hệ toạ độ tuyệt đối (World).
D−ới đây là một Body Actuator đ−ợc nối với một Body
Hình 1.2.4.1b: Ví dụ về cách sử dụng khối BodyActuator
Bạn phải nối Body Actuator với Body ở tại một trong số những hệ toạ độ Body đ−ợc gắn của Body đó, tại cổng hệ toạ độ Body t−ơng ứng. Tín hiệu kích động hoạt động trên Body ở tại gốc của hệ toạ độ Body.
• Generalized Forces
Bạn có thể tác động một lực, một mômen hoặc cả lực suy rộng vào một Body. Nếu bạn tác động cả, bạn cần gói vector mômen và lực lại thành một tín hiệu 6 thành phần, theo thứ tự hiện trong hộp thoại.
Apply torque (tác động bằng mômen)
Lựa chọn ô chọn nếu một phần hoặc tất cả tín hiệu kích động là mômen quay. Ngầm định là không đ−ợc chọn. Mômen Simulink đ−a vào là một gói tín hiệu ba thành phần. Trong danh mục kéo xuống, chọn đơn vị cho mômen kích động. Ngầm định là N-m.
Apply force (tác động bằng lực)
Lựa chọn ô chọn nếu một phần hoặc tất cả tín hiệu kích động là lực tịnh tiến. Ngầm định là đ−ợc chọn. Lực Simulink đ−a vào là một gói tín hiệu ba thành phần. Trong danh mục kéo xuống, chọn đơn vị cho mômen kích động. Ngầm định là N.