Với kết quả thu đ−ợc b−ớc đầu nh− trên thì có một số h−ớng phát triển trong t−ơng lai nh− sau:
+ Xây dựng mô hình có xét đến ảnh h−ởng của các yếu tố tác động bên ngoài: sức gió, độ giãn dây,...
+ Xây dựng hệ điều khiển cho cả ba chuyển động quay, tịnh tiến, nâng vật cùng một lúc.
+ Xây dựng mô hình gần với cơ hệ thật hơn: có ma sát tại các khâu khớp, sự co giãn của dây, ảnh h−ởng của sức gió...
Kết luận
Sau thời gian bốn tháng nỗ lực làm việc nghiêm túc và khẩn tr−ơng d−ới sự h−ớng dẫn tận tình của thầy Đào Bá Phong và các thầy cô trong bộ môn cùng các bạn đồng môn, đồ án của chúng tôi đã đ−ợc hoàn thành đúng thời gian qui định.
Đây là đề tài lần đầu đ−ợc nghiên cứu vì vậy chúng tôi buộc phải bắt đầu đi từ những tr−ờng hợp đơn giản hơn mà ch−a thể nghiên cứu ngay vào tr−ờng hợp ph−ớc tạp của nó. Chúng tôi đã làm bài toán trong tr−ờng hợp bỏ đi một số yếu tố chẳng hạn nh− ch−a xét đến ảnh h−ởng của gió, ảnh h−ởng từ những rung động của khung cần cần trục, ma sát tại các khâu khớp. Trong tr−ờng hợp này chúng tôi tiến hành thiết kế hai bộ điều khiển, một bộ điều khiển chuyển động tịnh tiến và một bộ điều khiển chuyển động quay. Bên trong mỗi bộ điều khiển có hai bộ điều khiển PID có nhiệm cụ là điều khiển theo quỹ đạo và dập dao động. Kết quả chạy mô phỏng cho thấy đối t−ợng mô phỏng gần sát với thực tế, bộ điều khiển hoạt động tốt đạt độ chính xác vị trí cao, giảm dao động đáng kể, thời gian di chuyển đ−ợc rút ngắn nhiều.
Hy vọng kết quả của nghiên cứu này sẽ làm cơ sở, làm tài liệu để thiết kế hệ điều khiển thực cho cần trục. Nó góp phần làm giảm thời gian, tiền của, công sức trong quá trình thiết kế và đồng thời giúp cho kỹ s− thiết kế tiến đến kết quả nhanh hơn. Ngoài ra nghiên cứu cho thấy có một h−ớng mới cho việc mô phỏng các đối t−ợng cơ khí làm nền, làm định h−ớng cho các nghiên cứu khác trong lĩnh vực mô hình hoá và mô phỏng.
Tuy nhiên với khả năng và trình độ còn hạn chế cũng nh− thời gian có hạn nên đồ án này của chúng tôi hẳn còn có nhiều thiếu sót, chúng tôi rất mong sẽ nhận đ−ợc những ý kiến phê bình, góp ý và bổ xung của các thầy cô giáo trong bộ môn, các bạn đồng nghiệp để chúng tôi có thể nghiên cứu , hoàn thiện và bổ xung thêm phần kiến thức còn thiếu sót, từ đó khai thác một cách có hiệu quả cao hơn về công nghệ mô phỏng, về việc thiết kế hệ điều khiển.
Một lần nữa chúng tôi xin chân thành cảm ơn sự h−ớng dẫn nhiệt tình của thầy giáo ThS. Đào Bá Phong cùng toàn thể các thầy trong khoa trong tr−ờng nhiệt tình giúp đỡ chúng tôi trong thời gian đào tạo, thực tập và hoàn thành đồ án tốt nghiệp này.
Tài liệu tham khảo
1. Banh T. Long, Dao B. Phong, Design PID controller for the rotary cranes to improve accuracy and stability, In Proceedings of 8th International
Conference on Mechatronics Technology, pages 417-424, Ha Noi, Viet Nam, November 2004.
2. Nguyễn Phùng Quang, Matlab và Simulink dành cho kỹ s− điều khiển tự động, Nhà xuất bản Khoa học và kỹ thuật, Hà Nội, 2004
3. Nguyễn Doãn Ph−ớc, Lý thuyết điều khiển tuyến tính, Nhà xuất bản Khoa học và kỹ thuật, Hà Nội, 2002.
4. MathWorks Inc, Matlab R13 and Simulink V5.0, 2002. 5. MathWorks Inc, SimMechanics Toolbox V1.0, 2002.