SVTH: Nguyễn Thành Phúc 91
7.6 Kết luận và hướng phát triển của đề tài
Như vậy từ các kết quả phân tích động học ban đầu ta đưa ra được giải thuật điều khiển tay máy, từ đó xây dựng thiết kế và chế tạo mơ hình tay máy trong điều kiện thực tế. Ứng dụng các vi mạch điều khiển vào điều khiển cơ cấu tác động là động cơ bước để dẫn dộng tay máy.
Tuy nhiên do điều kiện thực tế cịn hạn chế nên mơ hình chế tạo độ chính xác chưa cao, động cơ dẫn động của mơ hình là động cơ bước nên cơng suất chưa cao. Giải thuật điều khiển tay máy còn đơn giản chỉ điều khiển tay máy di chuyển tới một vị trí xác định.
Dựa trên những kết quả đạt được cũng như những mặt còn hạn chế của đề tài, từ đó đưa ra các hướng phát triển cảu đề tài như sau:
Nâng cao độ chính xác, độ cứng vững của mơ hình thực tế, sử dụng động cơ có cơng suất lớn hơn.
Tiếp tục nâng cao tính linh hoạt của chương trình và khả năng xử lý vị trí các điểm di chuyển linh hoạt trong không gian hoạt động.
Đề ra giải thuật nội suy để điều khiển tay máy để có thể ứng dụng vào thực tế như: Điều khiển dụng cụ gia công chạy theo biên dạng nội suy để gia công chi tiết ví dụ như gia cơng cam.
[1] Tsai, L.-W., , Robot Analysis: the Mechanics of Serial and Parallel Manipulators, John Wiley & Sons., 1999.
[2] Lại Khắc Liễm, Cơ Học Máy, NXB Đại học Quốc gia TP. HCM, 2005.
[3] Lê Hoài Quốc – Chung Tấn Lâm, Nhập Môn Rôbôt Công Nghiệp, NXB Khoa Học Kỹ Thuật, 2002.
[4] TS Nguyễn Hữu Lộc, Cơ Sở Thiết Kế Máy, NXB Đại học Quốc gia TP. HCM,
2005.
[5] TS Nguyễn Hữu Lộc, Mơ Hình Hóa Hình Học, NXB Đại học Quốc gia TP. HCM., 2005.
[6] TS Nguyễn Hữu Lộc, Bài Tập Mơ Hình Hóa Hình Học, NXB Đại học Quốc gia
TP. HCM, 2005.
[7] Nguyễn Phùng Quang, Matlab & Simulink Dành Cho Kỹ Sư Điều Khiển Tự Động, NXB Khoa Học Kỹ Thuật, 2006.
[8] Lê Trung Thực- Đặng Văn Nghìn, Hướng Dẫn Đồ Án Mơn Học Công Nghệ Chế
Tạo Máy, NXB Đại học Quốc gia TP. HCM, 2006.
[9] Ninh Đức Tốn, Dung Sai Và Lắp Ghép, NXB Giáo Dục ,2007. [10] Hồ Trung Mỹ, Vi Xử Lý, NXB Đại học Quốc gia TP. HCM, 2006.