SVTH: Nguyễn Thành Phúc 60
5.4 Kết luận
Như vậy ta đã thiết lập được giải thuật điều khiển tay máy dựa trên các phép biến hình. Và cuối cùng đưa ra chương trình điều khiển tay máy dựa trên công cụ MATLAB R2008a. và dựa trên các nền tảng đã phân tích đó ta đi xây dựng mơ hình thực tế cho tay máy.
SVTH: Nguyễn Thành Phúc 61
CHƯƠNG 6: THIẾT KẾ MƠ HÌNH TAY MÁY 6.1 Mục đích và u cầu thiết kế 6.1 Mục đích và yêu cầu thiết kế
Ở các chương trước, ta đã tiến hành phân tích động học tay máy, tính tốn được kích thước các khâu. Sau khi nghiên cứu phân tích động học tay máy, yêu cầu đề ra là từ các thơng số kích thước hình học đã phân tích tiến hành thiết kế chế tạo mơ hình vật lý của tay máy nhằm mục đích chứng minh thực tế cho việc phân tích động học vị trí tay máy.
Yêu cầu thiết kế mơ hình là:
+ Trước hết là phải đơn giản trong gia công và lắp ráp.
+ Tính tốn thiết kế chi tiết, lựa chọn vật liệu đảm bảo khối lượng các chi tiết nhẹ đến mức tối thiểu có thể.
+ Lựa chọn động cơ có cơng suất phù hợp để có thể tác động lên tay máy làm chuyển động.
+ Yêu cầu thiết kế là phải đảm bảo tính kinh tế và phù hợp với điều kiện gia công thực tế.
6.2 Lựa chọn kích thước hình học ban đầu
Từ các phân tích hình học và động học vị trí ta chọn kích thước các khâu của mơ hình đảm bảo dễ đảm bảo độ chính xác cũng như dễ xác định kích thước chi tiết khi gia cơng:
+ Kích thước khâu nối giá: PD QE RF a 170mm
+ Kích thước khâu nối với tấm di động: DA EB CF b 150mm
+ Kích thước khâu giá : Các điểm nối giá tạo thành tam giác đều PQR có bàn kính đường trịn ngoại tiếp là R=300mm.
+Kích thước tấm phẳng di dộng: Các điểm nối trên tấm phẳng di động tạo thành tam giác đều ABC có bán kính đường trịn ngoại tiếp là: r130mm
SVTH: Nguyễn Thành Phúc 62 P D A C B E Q R a b F R r