Robot là một lĩnh vực phát triển trong thời đại hiên nay do yêu cầu ngày càng nhiều về việc thay thế sức người trong sản xuất và đáp ứng các nhu cầu khác của cuộc sống con người. Trong những thế kỷ qua robot đã mang lại nhiều thành tựu đáng kể, đặc biệt là các nghiên cứu về robot nối tiếp( serial robot). Bên cạnh đó, các tay máy song song là một lĩnh vực mới của khoa học nghiên cứu về robot. Kết cấu tay máy song song 3 bậc tự do đã được triển khai nghiên cứu và ứng dụng trên thế gới. Tuy vậy phạm vi nghiên cứu và đưa vào ứng dụng trong sản xuất chưa được phổ biến.
Tại Viện công nghệ kỹ thuật chế tạo, thuộc Trường Đại Học Kỹ Thuật Nanyang, Singapore đã triển khai thiết kế chế tạo mơ hình tay máy song phẳng ba bậc tự do 3- RRR, với mục tiêu phát triển phương pháp phân tích hình học cho việc phân tích điều kiện kỳ dị của tay máy song phẳng.
Hình 1.19 Mơ hình nghiên cứu tại trường Nanyang[2002]
Tại Viện Cơng nghệ Georgia Mỹ, một mơ hình của tay máy song phẳng 3 bậc tự do cũng đã được triển khai. Tuy nhiên cũng dừng lại ở phạm vi nghiên cứu, thử nghiệm.
SVTH: Nguyễn Thành Phúc 15
Hình 1.20 Mơ hình nghiên cứu tại Viện Cơng nghệ Georgia, Mỹ [2002]
Các thành viên hiệp hội IEEE (Hiệp hội các kỹ sư điện và điện tử) cũng đã xây dựng một mơ hình của tay máy song phẳng 3 bậc tự do dùng nghiên cứu điều kiện kì dị của tay máy bằng phương pháp hình học.
Hình 1.21 Mơ hình nghiên cứu tại IEEE [2003]
Một mơ hình khác biệt được nghiên cứu tại Viện khoa học kỹ thuật Kwangju trong nghiên cứu về việc xây dựng một kiểu kết cấu khác cho cho tay máy song song, nhằm đáp ứng cho cơng việc nghiên cứu về tính kỳ dị của chúng.
SVTH: Nguyễn Thành Phúc 16
Hình 1.22 Mơ hình nghiên cứu tại Viện khoa học kỹ thuật Kwangju [2002]