SVTH: Nguyễn Thành Phúc 87 - Microstepping
Mục đích của điều khiển Microstepping: Nó cho phép động cơ bước dừng và giử ở vị trí trung gian giữa ở bước đủ hay nữa bước. Nó có tác dụng giảm xóc cho động cơ hoạt động với vận tốc chậm và tiếng ồn ở mức độ trung bình. Ngồi ra nó cịn hạn chế được vấn đề cộng hưởng khi làm việc của động cơ. Một vài bộ điều khiển Microstepping có thể cho ta hàng trăm vị trí trung gian giữa các bước, nhưng có hạn chế là việc điều khiến các vị trí này khơng hồn tồn chính xác.
Có ít nhất 3 ngun nhân gây ra hạn chế này:
- Thực tế trong hệ thống ln có sự tồn tại của ma sát tĩnh ( Static friction) do đó góc chính xác đạt được trong điều khiển Microstepping bị giới hạn
- Vấn đề thứ hai liên quan hình dạng đường cong Momen xoắn theo góc trục thực tế của động cơ khơng hồn tồn có hình dạng hình sin. Đơi khi, ta coi đây là momen hãm của động cơ nam châm vĩnh cữu và động cơ hỗn hợp. Nhưng thực tế các thiết bị điều khiển Microstepping coi đường cong này có dạng hình sin – cosin.
- Vấn đề thứ ba xuất hiện do hầu hết thiết bị điều khiển Microstepping được điều khiển bằng tính hiệu xung và do đó dịng điện qua mỗi cuộn dây pha phải được số hóa, do bộ chuyển đổi tính hiệu liên tục sang tính hiệu rời rạc (A/D). Nhưng thực tế qua các cuộn dây pha không hồn tồn là hằng số mà nó ln dao động xung quanh một điểm giới hạn nào đó của mạch điều khiển.
7.4 Giới thiệu về vi điều khiển
Ngày nay, các bộ vi điều khiển đang có ứng dụngngày càng rộng rãi trong các lĩnh vực kỹ thuật và đời sống xã hội, đặc biệt là trong kỹ thuật tự động hoá và điều khiển từ xa. Cùng với sự phát triển nhanh chóng của khoa học kỹ thuật, nghệ chế tạo vi mạch tích hợp thay đổi từng ngày từng giờ đáp ứng yêu cầu sản xuất công nghiệp về tính chun dụng hố, tối ưu (thời gian, không gian, giá thành), bảo mật, tính chủ động trong công việc… .ngày càng đòi hỏi khắt khe. Việc đưa ra công nghệ mới trong lĩnh vực chế tạo mạch điện tử để đáp ứng những yêu cầu trên là hoàn tồn cấp thiết mang tính thực tế cao.
SVTH: Nguyễn Thành Phúc 88 Trong đề tài này ta sử dụng vi điều khiển PIC 18F4331, vi điều khiển chuyên về điều khiển động cơ bước.
Sơ lược tính năng nổi bật của PIC18F4331:
- Nguồn dao động nội đến 8MHz, dao động thach anh lên tới 40MHzTiêu thụ nguồn thấp (nanoWatt)
- 5 Kênh vào ra (Port A, B, C, D, E)
- ADC 10 - bit tốc độ cao với 9 kênh vào (AN0 ~ AN8) - Giao tiếp nối tiếp RS232, RS485, I2C, SPI ,ICSP và ICD