5.3 Sử dụng công cụ MATLAB R2008a lập trinh điều khiển tay máy
Matlab là một bộ chương trình phần mềm lớn của lĩnh vực toán số. tên bộ chương trình chính là chữ viết tắt từ MATrix LABoratory, thể hiện định hướng chính của
chương trình là các phép tính vector và ma trận. Phần cốt lõi của chương trình bao gồm một số hàm tính tốn , các chức năng nhập/ xuất cũng như các khả năng điều khiển chu trình mà nhờ đó ta có thể dựng nên các chương trình điều khiển 1 cách đơn giản, thuận tiện.Không những hỗ trợ lập trình tính tốn MATLAB cịn hỗ trợ việc tạo nên giao diện đồ họa GUI (Graphical User Interface) giữa người sử dụng và MATLAB. Giao diện đó là một đồ họa giao lưu tích cực (interactive), được xây dựng tương tự như hộp đối thoại (Diaglog Box). Trong giao diện đó ta có thể xuất dữ liệu dưới cả 2 dạng: Văn bản và đồ họa.
SVTH: Nguyễn Thành Phúc 59 Dựa trên tính đơn giản và thuân tiện của Matlab, cũng như sự phù hợp trong việc tính tốn dữ liệu dựa trên các phép biến đổi ma trận nên trong đề tài này ta sử dụng cơng cụ MATLAB để mơ phỏng và tính tốn dữ liệu điều khiển tay máy.
5.3.1 Lập trình trên MATLAB
Dựa trên việc xây dựng các ma trận biến đổi động học tay máy ta thực hiện lập trình điều khiển tay máy.
Code chương trình: ( Tham khảo phần Phụ lục)
5.3.2 Tổng quan về chương trình điều khiển
Trong giao diện của chương trình, ta nhập các giá trị là vị trí của tay máy cần xác định, sau đó chương trình sẽ tự kiểm tra các vị trí có thỏa mãn các phương trình động học như đã xác định hay khơng, nếu thỏa mãn, chương trình tiếp tục giải bài toán giá trị động học nghịch, xuất các giá trị đầu vào là các góc quay của ba actuator cho mạch điều khiển của động cơ, đáp ứng vị trí mong muốn của tay máy.