lược điều khiển truyền thẳng. Nêu ưu nhược điểm của sách lược điều khiển truyền thẳng. Cho một ví dụ minh hoạ Điều khiển truyền thẳng
Cấu trúc:
Đặc điểm cơ bản của bộ điều khiển truyền thẳng là một số biến nhiễu quá trình được đo và đưa tới bộ điều khiển. Dựa trên các giá trị đo được cùng với giá trị đặt, bộ điều khiển tính tốn đưa ra giá trị cho biến điều khiển. Nếu đặc tính đáp ứng của quá trình với biến điều khiển cũng như với nhiễu biết trước, bộ điều khiển có thể thực hiện thuật tốn bù trước sao cho giá trị biến được điều khiển đúng bằng giá trị đặt. SÁch lược điều khiển truyền thẳng còn được gọi là sách lược điều khiển bù nhiễu.
+ Nếu đo nhiễu: gọi là khâu bù nhiễu
+ Nếu đo biến điều khiển: Khâu bù tín hiệu chủ đạo
Ưu điểm:
Đơn giản
Tác động nhanh (bù nhiễu kip thời trước khi ảnh hưởng tới đầu ra)
Hạn chế:
Phải đặt thiết bị đo nhiễu
Không loại trừ được ảnh hưởng của nhiễu không đo được
Nhạy cảm với sai lệch mơ hình (mơ hình q trình và mơ hình nhiễu)
Bộ điều khiển lý tưởng có thể khơng ổn định hoặc khơng thực hiện được => Phương pháp xấp xỉ Khơng có khả năng ổn định một q trình khơng ổn định
Ví dụ:
Câu 2: Định nghĩa và vẽ cấu trúc của sách lược điều khiển phản hồi. Nêu ưu nhược điểm của sách lược điều khiển phản hồi. Cho một ví dụ minh hoạiều khiển phản hồi
Định nghĩa:
- Liên tục đo giá trị biến được điều khiển và phản hồi về bộ điều khiển -> tính tốn lại giá trị của biến điều khiển. Là sách lược cơ bản nhhaast và không thể thay thế trong hầu hết các hệ thống điều khiển. Nó là cách duy nhất ổn định 1 hệ thống khơng ổn định.
Ưu điểm:
Một q trình khơng ổn định chỉ có thể ổn định (hóa) bằng điều khiển phản hồi nhằm dịch các điểm cực sang nửa bên trái của mặt phẳng phức.
Khi nhiếu không đo được hoặc mơ hình nhiễu bất định thì ảnh hưởng của nó chỉ có thể triệt tiêu thơng qua ngun lý phản hồi
Mơ hình đối tượng khơng chính xác, do vậy việc hiệu chỉnh tín hiệu điều khiển chỉ có thể thơng qua quan sát diễn biến đầu ra.
Bền vững với sai lệch mơ hình
Nhược điểm:
Một vịng điều khiển kín chứa 1 đối tượng ổn định cũng có thể trở nên mất ổn định Điều khiển phản hồi cần bổ sung các cảm biến
Nhiễu đo có thể ảnh hưởng lớn tới chất lượng điều khiển => cần có phương pháp lọc nhiễu, xử lý số liệu tốt
Khó mà có một bộ điều khiển phản hồi tốt nếu như khơng có một mơ hình tốt
Với một số q trình có đáp ứng ngược hoặc có trễ (hệ pha khong cực tiểu), một bộ điều khiển phản hối được thiết kê thiếu thận trọng thậm chí có thể làm xấu đi đặc tính đáp ứng
Bộ điều khiển phản hồi đáp ứng chậm với nhiễu tải và thay đổi giá trị đặt