bị điều khiển. Nêu ưu nhược điểm của các quy luật điều khiển P, PI, PID. Luật điều khiển nào phù hợp với bài toán điều khiển thành phần, điều khiển mức (điều khiển lỏng), điều khiển lưu lượng
Thành phần cơ bản của thiết bị điều khiển: Xử lý đầu vào, xử lý đầu ra, thuật toán điều khiển
Bộ điều khiển P
Ưu điểm của bộ đk P
- Đơn giản tác động nhanh
- Sai lệch điều khiển với thay đổi giá trị đặt hoặc nhiễu quá trình càng nhỏ - Đơn giản tác động nhanh…
- Cải thiện tốc độ đáp ứng của hệ thống
- Phù hợp nhất với các đối tượng qn tính tích phân -> bài tốn điều khiển mức
Nhược điểm của bộ đk P
- khó tránh khỏi sai lệch tĩnh với đối tượng khơng có đặc tính tích phân - làm cho hệ nhạy cảm hơn với ảnh hưởng của nhiễu đo.
- Đối với một số quá trình, hệ số khuếch đại q lớn thậm chí có thể dẫn đến hệ mất ổn định
Ưu điểm
- Sử dụng phổ biến nhất (<90%) trong các bộ PID
- Triệt tiêu sai lệch tĩnh => hệ kín ổn định và đi tới trạng thái xác lập. Thời gian tích phân càng nhỏ thì tác động tích phân càng lớn, tức là sai lệch điều khiển càng nhanh chóng bi triệt tiêu - Phù hợp nhất với các đối tượng quán tính
Nhược điểm
Thành phần tích phân làm xấu đi đặc tính động học của hệ thống: tác động chậm, dễ dao động hơn và dễ mất ổn định hơn -> khắc phục: khâu chống bão hịa tích phân
Bộ PID:
Ưu điểm:
Làm tăng tốc độ đáp ứng của hệ kín với thay đổi của giá trị đặt hoặc tác động của nhiễu tải Giúp cho bộ điều khiển có thể ổn định được một số quá trình mà bình thường khơng ổn định được với các bộ điều khiển P hoặc PI
Giảm dao động do I gây ra
Nhược điểm: Thành phần D nhạy cảm với nhiễu đo, và thay đổi giá trị đặt. Trong thực tế có hiện tượng
bão hịa tích phân
Vịng điều khiển lưu lượng: Động học của đối tượng phụ thuộc chủ yếu vào van điều khiển, nhiễu đo
cao tần => hầu như chỉ cần sử dụng luật PI
Vòng điều khiển mức: Q trình có đặc tính tích phân, phép đo mức thường rất bị ảnh hưởng của
nhiễu=> luật P cho điều khiển lỏng và luật PI cho điều khiển chặt.
Vòng điều khiển thành phần: Tương tự như vòng điều khiển nhiệt độ => thường sử dụng PID
Vòng điều khiển nhiệt độ: Động học chậm, phép đo ít chịu ảnh hưởng của nhiễu cao tần => sử dụng luật
PID