Để tồn tại và phát triển, con người phải tiếp thu những yếu tố có sẵn, từ đó cải biến chúng cho phù hợp với các điều kiện hiện tại. Nếu khơng có sự kế thừa thì sẽ khơng có sự phát triển. Xã hội lồi người cũng vậy, có được những thành tựu như ngày nay, xã hội loài người phải “đứng trên vai” những thành tựu của hàng ngàn năm phát triển khoa học, cơng nghệ, văn hóa và xã hội. Sau này cũng vậy, những thành tựu của xã hội hiện tại lại được tiếp thu cải biến cho các giai đoạn xã hội mai sau. Phản ánh đời sống xã hội, các hiện tượng tâm lý xã hội cũng diễn ra theo quy luật này. Các hiện tượng tâm lý xã hội không phát triển theo con đường sinh học, bằng di truyền sinh học mà bằng con đường “di sản xã hội”. Đặc biệt, đối với các hiện tượng tâm lý xã hội liên quan đến các nhóm lớn xã hội như dân tộc, giai tầng xã hội, cộng đồng xã hội, quy luật kế thừa được vận hành một cách phổ biến.
Kế thừa được hiểu là sự chuyển giao từ thế hệ này sang thế hệ khác các giá trị vật chất (công cụ lao động, đồ dùng sinh hoạt, cơng trình văn hóa nghệ thuật...) và các giá trị tinh thần (kinh nghiệm sản xuất, truyền thống, phong tục tập quán...).
Nhờ quy luật kế thừa, một cá nhân khơng cần phải trải qua tồn bộ các giai đoạn phát triển của loài trong kinh nghiệm của bản thân mà chỉ cần kế thừa cái đã có để có được sự phát triển tương ứng trong hiện tại. Một nhóm xã hội khơng cần lặp lại toàn bộ các giai đoạn mà xã hội đã trải qua mà có thể dựa trên nền tảng đã có để phát triển nhanh hơn, mạnh hơn. Một dân tộc với các truyền thống của mình, có thể bảo tồn, duy trì và tiếp tục phát triển chúng trong thời kì mới mà khơng cần phải xây dựng lại từ đầu. Trong quá trình phát triển của dân tộc, các truyền thống khác lại dần được hình thành. Việc kế thừa, một mặt giúp rút ngắn thời gian phát triển, mặt khác tạo điều kiện để sàng lọc, loại bỏ các giá trị không phù hợp. Như vậy nó tạo ra sự phát triển ổn định, không đứt quãng cho xã hội.
Kế thừa tâm lý xã hội diễn ra theo nhiều con đường khác nhau. Có thể đó là con đường của “vơ thức tập thể”, tức là cá nhân sống trong một môi trường nhóm, cộng đồng xã hội nào đó với các đặc điểm tâm lý riêng, ở cá nhân dần có sự kế thừa các đặc điểm tâm lý đó mà bản thân cá nhân khơng ý thức được điều đó. Các thế hệ sau nối tiếp các thế hệ trước và tiếp tục duy trì các nét tâm lý đó. Tính cách dân tộc, lịng tự hào dân tộc, cách thức ứng xử với người khác, thậm chí cách thức nhìn nhận, đánh giá và tư duy của cả một cộng đồng là minh chứng rõ ràng về con đường kế thừa này. Nói đến cách tư duy của các dân tộc, các nhà nghiên cứu đều nhắc đến hai kiểu tu duy có sự phân biệt tương đối rõ rệt. Mỗi kiểu tư duy gắn với các cộng đồng người ở các khu vực và các nền văn hóa khác nhau. Đó là kiểu tư duy biện chứng nhìn nhận sự vật luôn vận động và biến đổi liên tục thậm chí khơng thấy được sự ổn định tương đối của nó trong các xã hội phương Đông mà thuyết “vô thường - sắc không” của Phật giáo là ví dụ. Ngược lại là kiểu tư duy lơgic chặt chẽ coi trọng sự ổn định của sự vật đến mức siêu hình của phương Tây. Các hiện tượng tâm lý xã hội đó được kế thừa một cách “tự nhiên”. Chúng ngấm vào từng cá nhân trong cộng đồng xã hội thông qua giao tiếp tương tác của cá nhân với các cá nhân khác trong các nhóm xã hội. Theo cách nói của Mác: “sự phát triển của mỗi cá nhân phụ thuộc vào các cá nhân mà nó giao tiếp trực tiếp hay gián tiếp". Bên cạnh con đường kế thừa tự nhiên là kế thừa một cách có ý thức, thơng qua các tác động giáo dục của xã hội. Bất kì một thể chế xã hội nào cũng đề cao các giá trị truyền thống nào đó phù hợp với tính chất và xu hướng phát triển của nó. Do vậy, việc giáo dục các giá trị, các chuẩn mực trở thành công việc được tổ chức một cách có ý thức trong các hoạt động của xã hội đó như giáo dục, truyền thơng. Đồng thời, mỗi cá nhân ở mức độ phát triển nhất định, có khả năng lựa chọn những giá trị phù hợp với bản thân để kế thừa.
Sự kế thừa tâm lý xã hội diễn ra rất phức tạp. Nó là sự kế thừa những nét tâm lý chung của cộng đồng xã hội nhưng lại tồn tại trong tâm lý riêng của cá nhân và được thể hiện với màu sắc riêng của mỗi chủ thể. Biểu tượng dân tộc “con Rồng cháu Tiên” của người Việt chẳng hạn. Đây là biểu tượng tâm lý xã hội của cả dân tộc, được bảo lưu, gìn giữ từ thế hệ này sang thế hệ khác, nhưng độ sắc nét và đặc biệt ý nghĩa của nó được các cá nhân cảm nhận ở các mức độ và các tầng bậc khác nhau. Hơn nữa, từ biểu tượng chung đến sự thống nhất các hành vi xã hội cùng còn những khoảng cách không nhỏ.
Quy luật kế thừa cũng quy định sự phát triển của các cá nhân phụ thuộc vào sự tiếp xúc với các cá nhân khác. Trong quá trình tiếp xúc các giá trị được chuyển giao và được tiếp nhận bởi các thế hệ mới. Các giá trị đó tạo điều kiện cho thế hệ mới phát triển.
Có nhiều hình thức kế thừa khác nhau. Trong đó có hai loại kế thừa được đề cập đến nhiều, đó là kế thừa có chọn lọc và kế thừa nguyên si. Kế thừa có chọn lọc là loại kế thừa có phê phán, có tính đến sự phù hợp của các yếu tố được kế thừa với điều kiện hiện tại. Hình thức kế thừa này được coi là rất tích cực, nó tạo điều kiện cho cái được kế thừa có sức mạnh phát triển mới, đồng thời tạo điều kiện cho cái mới có cơ sở vững chắc. Kế thừa nguyên si là dạng kế thừa y ngun khơng có sự thay đổi, là tiếp nhận cái cũ một cách vô điều kiện. Dạng kế thừa này nhiều khi tạo ra sự trì trệ, kìm hãm sự phát triển của cái mới và làm các yếu tố được kế thừa trở nên lạc lõng và suy yếu đi. Truyền thống phong tục, tập quán là sự thể hiện sinh động của quy luật này. Bên cạnh phong tục, tập quán có ý nghĩa tích cực với hiện tại, tồn tại những hủ tục, những tập qn đóng vai trị cản trở, kìm hãm cái mới. Như vậy, quy luật kế thừa cho thấy trong đời sống xã hội, các hiện tượng tâm lý xã hội không tự chủ tiêu mà nó có thể được gìn giữ, bảo lưu từ giai đoạn này sang giai đoạn khác. Vấn đề là lựa chọn con đường nào và làm thế nào để các hiện tượng tâm lý xã hội tích cực có thể được kế thừa một cách hiệu quả.