b) Mô hình khối Gài cầu1 (hoặc Gài cầu2) Hình 3.8 : Mô hình các khối gài cầu
3.1.2.3.Mô hình khối điều khiển
Khối điều khiển đợc xây dựng nhằm cung cấp các tín hiệu điều khiển HTTL theo một kịch bản định sẵn nhằm tạo thuận lợi cho quá trình khảo sát. Mô hình khối điều khiển đợc trình bày trên hình 3.15 .
Mô
hình khối điều khiển trên hình 3.15 có ba tín hiệu điều khiển là tín hiệu tay số, tín hiệu bàn đạp chân côn và tín hiệu bàn đạp chân ga.
Khối điều khiển đợc cấu tạo bởi ba khối chính là khối điều khiển sang số (Dkhien s.so), khối tính toán thời điểm sang số (Tinh toan) và khối Bàn đạp ga, lyhợp.
* Khối điều khiển sang số :
Trong Matlab khối này gọi là Stateflow. Mô hình khối điều khiển sang số trình bày trên hình 3.16 .
Khối điều khiển sang số đợc cấu thành từ hai khối con sau :
- Khối "Trạng_thái_số" : Khối này nhận giá trị biến đầu vào của Matlab, biến này có tên gọi là "tay_số". Các lệnh đợc định nghĩa trong khối này là lệnh "Tăng số" và "Giảm số". Khi khối này đợc kích hoạt lệnh nào (do khối "Trạng_thái_chọn" điều khiển) thì lệnh ấy đợc thực hiện. Biến đầu ra của khối này là giá trị tay số đợc chuyển vào cho Matlab.
- Khối "Trạng_thái_chọn" : Khối này nhận giá trị biến đầu vào của Matlab có tên là "toc_do" và ngỡng tăng hoặc giảm số do khối Tính toán sang số thông qua biến của Matlab chuyển sang. Khi điều kiện về vận tốc đợc thoả mãn, khối tiến hành kích hoạt lệnh điều khiển cho khối "Trạng_thái_số". Nếu trong quá trình sang số do điều kiện nào đó mà điều kiện vận tốc không thoả mãn thì lại trở về trạng thái bền vững mà không sang số.
Ngoài ra, ta có thể nhập trực tiếp tín hiệu tay số sử dụng khi khởi hành xe qua cổng tín hiệu số khởi hành (sokhoihanh) vào khối điều khiển sang số trên hình 3.15.
Biến "tay_số" đợc Matlab sử dụng làm biến đầu vào cho các khối hộp số và khối tính toán điều khiển bàn đạp ga và bàn đạp ly hợp. Toàn bộ khối đợc hoạt động trong suốt thời gian mô phỏng tạo ra đáp ứng theo thời gian của toàn hệ thống mô phỏng.
* Khối tính toán thời điểm sang số :
Mô hình khối tính toán thời điểm sang số trình bày trên hình 3.17 :
Giản đồ sang số thực chất là một khối Lookup Table-1D chứa các ng- ỡng vận tốc sang số (tăng số và giảm số). Thực chất khối này thực hiện mẫu nội suy tuyến tính một chiều. Trong đó tín hiệu vào chứa giá trị "tay_số" và tín hiệu ra chứa giá trị các vận tốc tơng ứng với từng tay số. Các giá trị này đợc dùng làm đầu vào cho khối điều khiển sang số để so sánh với vận tốc thực của xe, nếu tới ngỡng thay đổi số thì khối điều khiển sang số sẽ thực hiện lệnh sang số. Khi đó giá trị tay số thay đổi. Với cácđầu vào mới, khối tính toán thời điểm sang số sẽ đa ra các ngỡng vận tốc mới cho bớc tính tiếp theo.
* Khối tín hiệu bàn đạp ga, ly hợp :
Mô hình khối tín hiệu bàn đạp ga và bàn đạp ly hợp trình bày trên hình 3.18 .
Tín hiệu đầu vào của mô hình là tín hiệu sang số (ký hiệu sss) từ khối điều khiển sang số. Khi vận tốc xe cha vợt ngỡng vận tốc ở mỗi tay số (trạng thái bền vững) thì tín hiệu sang số có giá trị 2, còn lại sẽ có giá trị 1 (trạng thái ra số, ở số không và vào số, tơng ứng nh động tác sang số của lái xe, đợc thể hiện trong hình 3.16). Vì thế khi sang số tín hiệu sang số qua các khối cộng và tích phân có giá trị khác không và là tín hiệu đầu vào cho các khối Lookup Table. Các khối Lookup Table có tín hiệu đầu ra là tín hiệu điều khiển áp suất đóng ly hợp hoặc độ mở bớm ga thay đổi trong quá trình sang số đợc tính khoảng hai giây. Còn lại các thời điểm khác tín hiệu điều khiển ly hợp và bớm ga thay đổi theo quy luật xác định trớc trong các khối tín hiệu P_lyhop và buom_ga (đều là các khối From Workspace).
Ngoài ra, mô hình trên hình 3.11 còn có các khối địa hình và khối phanh. Các khối đó đơn giản chỉ là các khối dữ liệu chứa giá trị các hệ số cản lăn, hệ số bám, lực phanh (đều là các khối From Workspace) do ta tự đặt trớc, có giá trị không đổi hoặc thay đổi liên tục theo thời gian. Vì thế đáp ứng của hệ thống là liên tục theo thời gian.