Hình 2.15 : Các đường cong lực và mô men từ đường tác dụng lên bánh xe khảo sát theo công thức Pacejka-96.
Mz
Fx Fy
Phản lực ngang Fy, mô men Mz cũng có thể đợc tính nh với Fx, chỉ khác ở cách tính các hàm số B, C, D, E. Trong đó :
Sh, Sv -những tham số xác định sự dịch chuyển của đờng cong khảo sát trong hình 2.15 theo phơng ngang và phơng thẳng đứng, kể đến ảnh h- ởng của những nội lực xuất hiện do đặc điểm cấu tạo và kết cấu của lốp.
B, C, D và E là những hàm số của tải trọng tác dụng lên lốp, của góc lệch bên, hệ số trợt của bánh xe, có thể đợc tính theo các hệ số thực nghiệm từ a0 đến a10 nh sau : C= a0 (2.10) D=(a1.Fz + a2). Fz (2.11) B= ((a3.Fz2 + a4.Fz).exp(-a5.Fz))/(C.D) (2.12) E= a6.Fz2 + a7.Fz + a8 (2.13) Sh=a9.Fz +a10 (2.14) Sv=0 (2.15) Trong công thức Pacejka ta dễ dàng thấy đợc ý nghĩa các đại lợng sau : * D+Sv thể hiện giá trị lực lớn nhất bánh xe có thể sinh ra. Khi Sv=0 thì D chính là đỉnh đờng cong trên đồ thị biểu diễn công thức Pacejka (biên độ lớn nhất) và khi đó D=àpFz với àp==(a1.Fz + a2) là hệ số bám lớn nhất.
* B.C.D chính là độ cứng dọc của lốp xe.
Tính toán động lực học bánh xe lốp cao su khí nén theo công thức Pacejka là khá phức tạp song kết quả đạt đợc khá tốt và hiện đợc sử dụng rất nhiều trong các chơng trình mô phỏng động lực học bánh xe và đợc coi nh là một mô hình tiêu chuẩn trong tính toán động lực học bánh xe. Công cụ SimDriveline của phần mềm Matlab 7.0 đã mô phỏng bánh xe lốp cao su khí nén ở dạng mô hình phẳng đàn hồi phi tuyến trên cơ sở công thức của Pacejka.