Lực cản lăn tác dụng lên bánh xe dạng lốp cao su chứa khí nén kể đến sự dịch chuyển theo chiều chuyển động của tâm phản lực pháp tuyến từ đờng tác dụng lên bánh xe.
Lực cản lăn thờng đợc tính theo công thức :
z f f F
F = . (2.19)
Trong đó : Ff : lực cản lăn. f : hệ số cản lăn.
Tuy nhiên, thực tế không có một công thức giải tích nào cho phép tính hệ số cản lăn một cách chính xác cho mọi trờng hợp. Theo [8], hệ số cản lăn của loại lốp xe tải hạng nặng, có tính năng thông qua cao, có thể đ- ợc tính theo công thức thực nghiệm sau :
26 6 10 . 023 , 0 V A f = + − (2.19a) Trong đó : A là hệ số thực nghiệm, đối với đờng có bề mặt cứng và khô, A có thể nhận giá trị từ 0,015ữ0,02;
V : là vận tốc chuyển động của xe tính bằng km/h.
2.2.6. Mô hình toán học khảo sát động học của hệ thống lái
Để khảo sát và mô phỏng chuyển động quay vòng của xe ta phải tiến hành mô hình hoá hệ thống lái. Tuỳ theo mục đích nghiên cứu mà mô hình tính toán hệ thống lái phải khảo sát đợc đầy đủ các tham số động học và động lực học theo các đáp ứng đầu vào thay đổi liên tục theo thời gian hay chỉ tính toán các thông số động học để tìm ra các góc quay vòng của bánh xe dẫn hớng tơng ứng với góc quay vành tay lái.
Hệ thống lái trên các xe hiện nay có đặc điểm cấu tạo và hoạt động rất đa dạng, đợc thiết kế dựa trên các phơng pháp quay vòng và điều khiển chuyển động khác nhau. Theo [2], trong thực tế hệ thống lái có hình thang lái (cơ cấu ba khâu) kiểu gần đúng với hình thang lái Đantô đợc sử dụng rất phổ biến vì có kết cấu đơn giản, đảm bảo quay vòng các bánh xe dẫn hớng với độ chính xác góc quay vòng tơng đối tốt, độ tin cậy làm việc cao.
Trên hình 2.16 trình bày sơ đồ hệ thống lái xe hai cầu dẫn hớng sử dụng hình thang lái kiểu gần đúng với hình thang lái Đantô.