b) Mô hình khối Gài cầu1 (hoặc Gài cầu2) Hình 3.8 : Mô hình các khối gài cầu
3.1.1.7.Mô hình khối bánh xe
Chơng 2 đã thiết lập mô hình toán học trên cơ sở công trình nghiên cứu của Pacejka cho mô phỏng bánh xe. Trong phạm vi của luận văn, khi tiến hành mô phỏng bánh xe ta giả thiết :
- Mô hình xe khảo sát là mô hình phẳng một vết bánh xe nên không xét đến ảnh hởng của những góc đặt bánh xe trong tơng tác bánh xe với nền đờng, các góc đặt bánh xe coi nh bằng không.
- Giả thiết rằng các lực tác dụng từ mặt đờng vào bánh xe chỉ gồm những thông số lực Fx, Fy, Fz và xem rằng chúng đợc truyền toàn bộ lên thân xe. - Không xét đến các yếu tố mô men xuất hiện do sự dịch chuyển các lực tác dụng lên bánh xe về mặt phẳng đối xứng dọc xe, bỏ qua tác dụng của mô men cản quay vòng Mci vì có giá trị khá nhỏ và bỏ qua mô men Mz vì coi các lực Fx, Fy nằm ở tâm vùng tiếp xúc giữa bánh xe với mặt đờng.
Mô hình HTTL trên hình 3.1 có bốn khối bánh xe giống nhau, đều đ- ợc nối với các khối giảm tốc bánh xe tơng ứng. Trên mô hình các bánh xe đều có các cổng tín hiệu Simulink vào, các tín hiệu này qua tính toán và qua khối chuyển đổi tín hiệu (Torque Actuator) đợc chuyển thành tín hiệu SimDriveline trong HTTL.
Mô hình bánh xe thứ nhất trình bày trên hình 3.10, các bánh xe còn lại đều có mô hình tơng tự :
Mỗi mô hình bánh xe đều có 6 tín hiệu vào (ký hiệu từ 1 đến 6) và 3 tín hiệu đầu ra. Trong đó :
V_x : Tín hiệu vận tốc chuyển động của thân xe.
F_z : Tín hiệu phản lực pháp tuyến của đờng tác dụng lên lốp xe. Phi : Tín hiệu hệ số bám của đờng.
Pp : Tín hiệu lực phanh bánh xe. f : Tín hiệu hệ số cản lăn.
Alpha : Tín hiệu góc lệch bên. F_x :Tín hiệu lực kéo của bánh xe.
F_y : Tín hiệu phản lực ngang của đờng tác dụng lên bánh xe. Mo men : Tín hiệu mô men của các hợp lực tác dụng lên bánh xe. Mô hình bánh xe trình bày trên hình 3.10 đợc xây dựng trên cơ sở sử dụng mô hình khối bánh xe (khối Tire) trong th viện của SimDriveline. Mô hình toán học của khối bánh xe trong th viện của SimDriveline đợc xây dựng trên cơ sở công thức Pacejka đã nêu trong chơng 2.