CHƯƠNG 1 : CƠ SỞ ĐIỀU KHIỂNTAY MÁY ROBOT
1.4. Kết luận chươn g1
Qua các phân tích tổng quan về điều khiển tay máy Robot và các bộ quan sát sử dụng trong điều khiển Robot, một số kết luận được rút ra như sau:
1. Các phương pháp điều khiển cơ bản và nâng cao cho tay máy Robot đã được nghiên cứu và được công bố trong nhiều cơng trình nghiên cứu trong nước và ngoài nước và đạt được các kết quả rất tốt. các nghiên cứu hầu như tập trung giải quyết những yêu cầu về điều khiển như điều khiển vị trí điểm tác động cuối của tay máy Robot bám theo một quỹ đạo đặt trước (các phương pháp điều khiển vị trí) hoặc điều khiển điểm tác động của tay máy Robot tác động lên bề mặt mơi trường một lực mong muốn nào đó (điều khiển lực). hoặc điều khiển điểm tác động cuối của tay máy Robot vừa di chuyển theo một quỹ đạo đặt trước đồng thời đảm bảo điểm tác động cuối này luôn tác động luôn tương tác với môi trường một lực mong muốn cho trước (điều khiển lai lực/vị trí). Một số phương pháp điều khiển nâng cao điều khiển quỹ đạo vị trí điểm tác động cuối của tay máy Robot khi có sự bất định hoặc không xác định của các tham số động lực học của tay máy Robot nhưng chỉ
dừng lại ở điều khiển vị trí của điểm tác động cuối của tay máy Robot chuyển động một cách tự do mà không xét đến sự tác động và ràng buộc của môi trường làm việc. Như vậy, việc xây dựng một thuật tốn điều khiển thích nghi vị trí và lực để điều khiển đồng thời vị trí và lực tương tác giữa tay máy Robot với mơi trường làm việc trong điều kiện có sự bất định của các tham số động lực học chưa được nghiên cứu và đề cập đến.
2. Lý thuyết và ứng dụng các bộ quan sát cho đã được nghiên cứu và cơng bố trong các trong các cơng trình trong và ngồi nước, tuy nhiên các nghiên cứu này tập trung vào giải quyết bài toán ước lượng các biến trạng thái của hệ thống liên tục hoặc rời rạc. Mặt khác, các bộ quan sát đã được nghiên cứu và công bố này chưa thực hiện quan sát được các đạo hàm bậc cao của biến trạng thái hệ thống, ví dụ như vận tốc hoặc lực hoặc quan sát đồng thời cả vận tốc và lực.
3. Nhiệm vụ nghiên cứu của luận án đặt ra là tổng hợp một bộ điều khiển cho tay máy Robot với các yêu cầu sau: Thứ nhất, quỹ đạo chuyển động của điểm tác động cuối phải bám theo một quỹ đạo đặt đồng thời chuyển động bị ràng buộc bởi một môi trường làm việc (yêu cầu luôn tác động lên bề mặt môi trường một lực đặt trước). Thứ 2, Các tham số động lực học của tay máy Robot không xác định trước một cách rõ ràng hoặc có sự bất định trong khi làm việc. Thứ 3, chỉ sử dựng các đo lường vị trí, các giá trị phản hồi lực và vận tốc không được đo lường.
Với các các yêu cầu về nội dung nghiên cứu như trên thì các nghiên cứu trong và ngoài nước trước đây chưa đề cập đến và giải quyết một cách triệt để. Các chương tiếp theo của luận án sẽ từng bước giải quyết nhiệm vụ nghiên cứu trên với hai nội dung nghiên cứu sau: Nội dung nghiên cứu thứ nhất là xây dựng một bộ quan sát để ước lượng đồng thời vận tốc và lực tương tác của tay máy Robot với môi trường làm việc. Nội dung nghiên cứu
thứ hai là tổng hợp một thuật tốn điều khiển thích nghi để điều khiển đồng thời cả quỹ đạo vị trí và lực tương tác của điểm tác động cuối của tay máy Robot với môi trường làm việc khi các tham số động lực học thay đổi.
CHƯƠNG 2: XÂY DỰNG BỘ QUAN SÁT VẬN TỐC/LỰC CHO TAY MÁY ROBOT