Trường hợp khơng có sự thay đổi của các tham số động lực học và

CHƯƠNG 1 : CƠ SỞ ĐIỀU KHIỂNTAY MÁY ROBOT

4.3. Kết quả mô phỏng và nhận xét

4.3.1. Trường hợp khơng có sự thay đổi của các tham số động lực học và

khơng có sự tác động của nhiễu đo lường

Khi khơng có sự tác động của nhiễu đo lường và sự thay đổi các tham số động lực học, kết quả mơ phỏng được thể hiện trên các hình sau:

Hình 4.10. Đáp ứng vị trí theo trục x

Hình 4.11. Đáp ứng vị trí theo trục y

Hình 4.10, hình 4.11 và hình 4.12, thể hiện giá trị đáp ứng và giá trị đặt của tọa độ điểm tác động cuối của tay máy Robot theo trục x, y và góc . Kết quả cho thấy, giá trị đáp ứng luôn bám theo giá trị đặt. Tuy nhiên, giá trị đáp ứng của  có sai số lớn hơn của tọa độ x và và, sai lệch này được thể hiện trong hình 4.13, hình 4.14 và hình 4.15.

Hình 4.13. Sai lệch vị trí theo trục x

Hình 4.14. Sai lệch vị trí theo trục y

Hình 4.15. Sai lệch vị trí theo góc 

Các giá trị ước lượng của bộ quan sát vận tốc/lực là lực ước lượng ˆ và vận tốc ước lượng ˆq được ký hiệu trên các hình vẽ mơ phỏng tương ứng là

g

 và q . Tương tự như vậy, g  và q ii 1: 3 là đáp ứng lực của điểm tác động cuối tay máy robot và góc của các khớp.

Hình 4.16. Lực đặt, đáp ứng lực thực tế và lực đặt

Kết quả thu được trong hình 4.16 và hình 4.17 cho thấy giá trị đáp ứng lực từ bộ điều khiển và giá trị lực ước lượng từ bộ quan sát luôn bám theo giá trị lực đặt sau khoảng thời gian t0.4 s .

Hình 4.17. Lực đặt, đáp ứng lực thực tế và lực ước lượng

Các giá trị vận tốc của các khớp lần lượt được ký hiệu là V q 1 , V q 2 và  3

V q . Tương ứng với vận tốc ược lượng các khớp từ bộ quan sát được thể hiện trong các hình vẽ sau:

Hình 4.18. Giá trị thực và ước lượng của vận tốc khớp 1

Hình 4.20. Giá trị thực và ước lượng của vận tốc khớp 3

Hình 4.18, hình 4.19 và hình 4.20 thể hiện đáp ứng vận tốc các khớp và giá trị ước lượng của vận tốc các khớp từ bộ quan sát. Tại thời điểm t0, ta có

ˆ

q  q 0. Từ kết quả thu được cho thấy giá trị vận tốc ước lượng luôn bám theo vận tốc thực sau khoảng thời gian rất nhỏ, t0.06 s .

Hình 4.21. Sai lệch vận tốc ước lượng của khớp 1

Hình 4.22. Sai lệch vận tốc ước lượng của khớp 2

Hình 4.23. Sai lệch vận tốc ước lượng của khớp 3

Hình 4.21, hình 4.22 và hình 4.23 cho thấy sai lệch vận tốc ước lượng của các khớp rất nhỏ và thời gian đáp ứng rất ngắn.