Momen điều khiển khớ p3 khi có sự thay đổi tham số

Hình 4 .9 Khối điều khiển

Hình 4.52 Momen điều khiển khớ p3 khi có sự thay đổi tham số

Sau thời điểm t6 s , momen điều khiển đặt tại các khớp 1, khớp 2, khớp 3 ổn định ở các giá trị 12 N.m , 27 N.m  và 0.6 N.m . Sau thời gian t6 s , đáp ứng vị trí của điểm tác động cuối của tay máy Robot thể hiện trong hình 4.44, hình 4.45 và hình 4.46 cho thấy quỹ đạo vị trí ổn định ở tọa độ có

 

x0.35 m , y0 m ,  0 22

   . Điều đó chứng tỏ rằng mặc dù vị trí điểm tác động cuối của tay máy Robot đã đạt được một giá trị mong muốn nhưng bộ điều khiển vẫn đưa ra momen điều khiển đặt vào các khớp để tạo ra một lực tương tác của điểm tác động cuối của tay máy Robot lên bề mặt môi trường được thể hiện trong công thức (4.3). Kết quả thu được còn thể hiện đáp ứng momen điều khiển tại các khớp khi có sự thay đổi của các tham số động lực học của tay máy Robot tại thời điểm t2.5 s , bộ điều khiển đưa ra các momen để bù lại sự thay đổi đó đảm bảo quỹ đạo vị trí và lực bám theo một quỹ đạo đặt.

Để đánh giá tính ưu việt của thuật tốn điều khiển thích nghi vị trí và lực sử dụng bộ quan sát vận tốc/lực (APFC-VFO) đã được tổng hợp trong luận án,

kết quả mô phỏng được so sánh với kết quả mô phỏng của thuật toán điều khiển đã được cơng bố của nhóm tác giả Javier Pliego và các cộng sự [49] thực hiện trên cùng mô hình tốn học cánh tay robot A465.

Sai lệch theo trục x với APFC-VFO Sai lệch theo trục x [49]