CHƯƠNG 1 : CƠ SỞ ĐIỀU KHIỂNTAY MÁY ROBOT
2.3. Kết luận chươn g2
Từ nội dung được trình bày và phân tích trong chương 2, một số kết luận được rút ra như sau:
1. Trên cơ sở toán học, một kỹ thuật quan sát mới NGPI được phân tích cho một hệ thống động lực học được mơ tả bởi một phương trình vi phân phi tuyến bậc 2. Phương pháp quan sát này thực hiện ước lượng các biến trạng thái đầu ra và các đạo hàm bậc cao của biến này khi có sự tác động của nhiễu đo lường. Những chứng minh cho thấy sự hội tụ nhanh của sai lệch giữa các biến quan sát được với đáp ứng của các biến thực của hệ thống.
2. Một bộ quan sát vận tốc/lực cho tay máy Robot được xây dựng trên cơ sở kỹ thuật quan sát NGPI. Nội dung này đã được cơng bố trong cơng trình [6]. Với bộ quan sát này, chỉ cần sự đo lường của vị trí, các giá trị ước lượng vận tốc và lực tương tác giữa điểm tác động gắn trên khâu cuối của tay máy Robot với môi trường được ước lượng từ bộ quan sát. Bộ quan sát vận tốc/lực cho tay máy Robot sử dụng kỹ thuật NGPI có có ưu điểm nổi bật là có khả năng kháng nhiễu đo lường và đảm bảo sai lệch ước lượng nhỏ khi có tác động của nhiễu đo lường.
CHƯƠNG 3: TỔNG HỢP THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI VỊ TRÍ VÀ LỰC CHO TAY MÁY ROBOT SỬ DỤNG BỘ QUAN SÁT
Khi tay máy Robot làm việc trong mơi trường có ràng buộc, sẽ tồn tại lực tương tác giữa điểm tác động cuối của tay máy Robot với bề mặt môi trường. Lực tương tác này gồm lực do tay máy Robot tác động lên bề mặt môi trường và phản lực của bề mặt môi trường tác động ngược lên điểm tác động cuối tay máy Robot . Trong các trường hợp điều khiển này, lực tương tác phải được điều khiển đồng thời cùng với vị trí điểm tác động cuối tay máy Robot . Các nghiên cứu về điều khiển lực tay máy Robot công nghiệp chia làm hai hướng nghiên cứu khác nhau. Hướng thứ nhất là điều khiển trở kháng [34, 54, 60]. hướng thứ 2 là điều khiển hỗn hợp tức là điều khiển lai trở kháng [55], và điều khiển lai giữa lực và vị trí [8, 21]. Các phương pháp điều khiển thích nghi cho tay máy Robot được biết đến rất hiệu quả trong các trường hợp điều khiển mà các tham số động lực học của tay máy Robot bất định hoặc thay đổi khi làm việc. Các phương pháp điều khiển này được phát triển theo rất nhiều hướng khác nhau, trong đó theo hướng phát triển thuật tốn điều khiển thích nghi của Slotine-Li cho thấy tính hiệu quả cao khi có sự bất định các tham số động lực học. Nội dung chương này của luận án trình bày các bước tổng hợp một thuật tốn điều khiển thích nghi vị trí và lực cho tay máy Robot dựa trên thuật tốn điều khiển thích nghi vị trí của Slotine-Li. Một đặc điểm nổi bật của bộ điều khiển được tổng hợp trong nghiên cứu này là sự kết hợp giữa một luật điều khiển thích nghi vị trí và lực đã được phát triển trong luận án với một bộ quan sát vận tốc/lực đã được xây dựng dựa trên kỹ thuật quan sát NGPI. Bộ điều khiển thích nghi được với sự bất định hoặc sự thay đổi của các tham số động lực học của tay máy Robot khi làm việc và các tín hiệu vận tốc và lực phản hồi về bộ điều khiển được ước lượng từ bộ quan sát. Vì vậy, các cảm biến lực và vận tốc không cần sử dụng trong bộ điều khiển này.