CHƯƠNG 4 TÍNH TỐN, THIẾT KẾ MƠ HÌNH LÁI XE
4.5 Xây dựng bộ điều khiển mơ hình lái xe
4.5.2 Ghép nối mơ hình lái xe với bộ điều khiển
- Trong phần này, nhóm đồ án sẽ đi giải quyết vấn đề ghép nối các thiết bị phần cứng, đáp ứng đủ công suất và điều khiển được mơ hình lái xe theo đúng ý đồ, mục đích của đề tài đã đề ra. Các thiết bị phần cứng cần ghép nối để tạo nên bộ điều khiển hoàn chỉnh bao gồm: Mạch điều khiển Arduino Leonardo, mạch cơng suất động cơ một chiều BTS7960, cảm biến góc quay, động cơ điện một chiều, bộ biến đổi nguồn AC - DC. Chức năng và cấu tạo của từng thành phần đã được giới thiệu chi tiết ở trên, mục này sẽ giải quyết vấn đề ghép nối các thiết bị để đạt mục đích điều khiển.
86
Hình 4. 22 là liên kết Motor Driver BTS7960 và Motor DC 12V.
- Đầu tiên, nối 2 dây có dịng điện 12V vào 2 chân 1 - 2 (là chân B- và chân
B+) của Motor Driver BTS7960.
- Nối dây từ motor DC 12V vào 2 chân 3 – 4 (là chân M+ và chân M-).
87
Hình 4. 23 là liên kết giữa con biến trở B10 và mạch Arduino Leonardo. - Nối tất cả các dây của chân thứ 3 biến trở lại với nhau (dây màu đỏ). Sau đó, ghim dây màu đỏ vào chân 5V trên mạch Arduino.
- Tất cả các dây của chân 1 biến trở nối lại với nhau (dây màu đen) . Sau đó, ghim vào chân GND trên mạch Arduino.
- Còn lại các dây ở chân thứ 2 của biến trở sẽ nối lần lượt vào chân A0, A1, A2 trên Arduino.
- Dây màu xanh nước vào chân A0. - Dây màu vàng vào chân A1. - Dây màu xanh lá vào chân A2.
Hình 4. 23 Liên kết biến trở WH148B10 và mạch Arduino Leonardo
Biến trở B10K
88
Hình 4. 24 là liên kết giữa mạch Encoder Printer Canon và mạch Motor Driver BTS7960.
- Dây màu đỏ nối từ chân dương (+) chân đầu tiên của Encoder vào chân E (L_EN) và chân F (R_EN) của Motor Driver BTS7960.
- Dây xanh dương nối từ chân RX (chân thứ 2) của Encoder nối vào chân RX←0 của Arduino.
- Dây vàng nối từ chân thứ 3 (chân TX) trên Encoder nối vào chân TX→1 trên Arduino.
- Dây đen nối từ chân thứ 4 là chân GND trên Encoder vào chân GND (chân
GND này nằm giữa chân ~𝟏𝟑 và chân AREF) trên Arduino.
Hình 4. 24 Liên kết Encoder và Motor Driver BTS7960
89
Hình 4. 25 là liên kết của mạch Arduino LEONARDO và mạch Motor Driver BTS7960.
- Dây xanh lá nối từ chân G (LPWM) của Motor Driver BTS7960 vào chân
~𝟏𝟏 trên Arduino.
- Dây cam sẽ từ chân H (RPWM) nối vào ~𝟏𝟎 của Arduino.
- Dây đen nối từ chân A (GND) vào chân GND (gần chân 5V) trên Arduino.
90
Hình 4. 26 là liên kết giữa hộp số và mạch Arduino.
- Đầu tiên, ta sẽ nối dây hộp số vào chân GND (gần chân 5V) trên Arduino. - Dây số 1 của cần số sẽ nối vào chân số 4 của Arduino.
- Dây số 2 của cần số sẽ nối vào chân ~𝟏𝟑. - Dây số 3 của cần số sẽ nối vào chân ~𝟓. - Dây số 4 của cần số nối vào chân số 12 . - Dây số 5 của cần số nối vào chân số 7 . - Dây số 6 của cần số sẽ nối vào chân ~𝟗. - Dây số lùi (R) sẽ nối vào chân số 8.
- Hình 4. 27 là kết quả từ các bước trên liên kết lại với nhau để hoàn thành một sơ đồ mạch điện hoàn chỉnh, giúp liên kết các linh kiện điện tử lại với nhau thành một khối để mơ hình hoạt động theo đúng lập trình.
Hình 4. 27 Sơ đồ mạch hồn chỉnh Hình 4. 26 Liên kết hộp số và mạch Arduino
92