CHƯƠNG 4 TÍNH TỐN, THIẾT KẾ MƠ HÌNH LÁI XE
4.5 Xây dựng bộ điều khiển mơ hình lái xe
4.5.3 Sơ đồ cấu trúc hệ thống điều khiển mơ hình lái xe mơ phỏng 3D
- Hình 4. 28 là sơ đồ cấu trúc của hệ thống điều khiển mơ hình. Vơ lăng dẫn động trục của động cơ encoder thông qua dây curoa liên kết giữa trục động cơ với trục vô lăng, trên trục của động cơ có gắn một đĩa xoay để phát ra tín hiệu từ Encoder, tạo ra các dạng xung vuông và tần số thay đổi phụ thuộc vào tốc độ động cơ, sau đó Encoder phát tín hiệu cho mạch Arduino và tính tốn để lập trình trên phần mềm TVN Volants thông qua cổng USB, tiếp đó là chúng ta liên kết giữa phần mềm TVN Volants với phần mềm mô phỏng 3D để mơ phỏng lại các tình huống mà chúng ta thường gặp trong lái xe và các trạng thái lái xe được phản hồi về mạch điều khiển động cơ và mạch điều khiển động cơ điều khiển Motor phản hồi lực về vơ lăng.
VƠ LĂNG ENCODER BO MẠCH
ARDUINO PHẦN MỀM TVN VOLANTS PHẦN MỀM MÔ PHỎNG BO MẠCH ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ MOTOR
93 - Chú thích lưu đồ thuật tốn hình 4. 29: Đặt:
- a: là góc xoay của vơ lăng.
- Thơng số: vơ lăng có thể xoay được một khoảng từ 0° đến 900°. Đang ở tay số một.
Bắt đầu -> xoay vơ lăng được một góc 900° -> khởi tạo thông số đầu vào -> Đọc các thơng số trên máy tính -> Điều kiện a <= 900°.
Có 2 trường hợp:
- Trường hợp 1: a <= 900° là đúng thì dẫn đến bước tiếp theo a >= 0°. - Trong trường hợp này lại có 2 trường hợp:
94
+ Trường hợp 1: a >= 0° là đúng thì dẫn đến kết thúc, vơ lăng hoạt động bình thường.
+ Trường hợp 2: a >= 0° là sai, có nghĩa a âm, đồng nghĩa góc đánh lái vượt quá giới hạn từ 0° đến 900° -> thực hiện điều khiển động cơ xoay phải -> đọc các thông số trên máy tính.
- Trường hợp 2: a <= 900° là sai, có nghĩa a > 900° , đồng nghĩa với việc đánh lái quá giới hạn từ 0° đến 900° -> thực hiện điều khiển động cơ xoay trái -> đọc các thơng số trên máy tính.
Bắt đầu -> xoay vơ lăng được một góc 900°, đang ở tay số một -> khởi tạo thông số đầu vào -> Đọc các thơng số trên máy tính -> Đạp cơn.
Có 2 trường hợp:
- Trường hợp 1: khi đạp côn, hộp số, đạp ga. - Trong đây có 2 trường hợp khác:
+ Trường hợp 1: Khi đạp cơn đúng -> có thể qua số-> đạp ga có tín hiệu. + Trường hợp 2: Khi đạp côn sai -> Không thể qua số -> Đạp ga khơng có tín hiệu -> Đạp côn.
- Trường hợp 2: Đạp côn, phanh. - Trong đây có 2 trường hợp nhỏ:
+ Trường hợp 1: Đạp côn đúng -> Phanh -> Xe dừng, động cơ hoạt động bình thường -> Kết thúc.
+ Trường hợp 2: Đạp côn sai -> Phanh -> Xe dừng, động cơ tắt -> Đạp côn.