CHƯƠNG 4: QUY TRÌNH THIẾT KẾ
4.3.3 Các Thiết Bị Đi Kèm Với Động Cơ Bước:
❖ Hộp giảm tốc sử dụng cho động cơ bước là loại hệ bánh răng hành tinh. Đảm bảo độ chính xác và bền, tỉ lệ giảm tốc: 1:5, 1:10. Hộp giảm tốc được chế tạo phù hợp theo từng loại động cơ 86, 57, 42 thường dùng trong robot hoặc các loại máy gia công.
❖ Phanh từ là thiết bị được lắp ở phần đuôi động cơ bước, đây là thiết bị được dùng để dừng động cơ đột ngột hoặc tự giữ trong trường hợp mất điện.
❖ Encoder đây là một thiết bị được gắng ở phần đi động cơ, có chức năng hồi tiếp tín hiệu về driver điều khiển. Từ đó driver sẽ cấp đúng số xung. Loại động cơ được gắng encoder sẽ chuyển động với tốc độ cao, chính xác và khơng bị mất bước trong quá trình hoạt động. Loại động cơ step được gắng encoder thường được gọi tên là động cơ hybrid (động cơ lai). Để điều khiển động cơ này cũng cần phải sử dụng driver riêng biệt (có các cổng nhận tín hiệu hồi tiếp encoder)
Mạch điều khiển: Là thiết bị cấp xung cho động cơ hoạt động, ứng với từng
loại động cơ sẽ có loại driver tương ứng.
❖ Trong hệ thống này hộp số, phanh cũng như encoder không thực sự cần thiết thêm vào đó chi phí sẽ tăng lên để có thể kết nối động cơ bước ta dùng driver TB6600, TB6600 có các thơng số như: Driver điều khiển động cơ bước TB6600 sử dụng IC TB6600HQ/HG, dùng cho các loại động cơ bước: 42/57/86 2 pha hoặc 4 dây có dịng tải là 4A/42VDC. Ứng dụng trong làm máy như CNC, Laser hay các máy tự động khác.
Thông số kỹ thuật: Driver điều khiển động cơ bước TB6600
37 + Dòng cấp tối đa là 4A.
+ Ngõ vào có cách ly quang, tốc độ cao. + Có tích hợp đo q dịng q áp. + cân nặng : 200G.
+ kích thước : 96 * 71 * 37mm.
❖ Cài đặt và ghép nối:
• DC+: Nối với nguồn điện từ 9 – 40VDC.
• DC- : Điện áp (-) âm của nguồn.
• A+ và A -: Nối vào cặp cuộn dây của động cơ bước.
• B+ và B- : Nối với cặp cuộn dây còn lại của động cơ.
• PUL+: Tín hiệu cấp xung điều khiển tốc độ (+5V) từ BOB cho M6600.
• PUL-: Tín hiệu cấp xung điều khiển tốc độ (-) từ BOB cho M6600.
• DIR+: Tín hiệu cấp xung đảo chiều (+5V) từ BOB cho M6600.
• DIR-: Tín hiệu cấp xung đảo chiều (-) từ BOB cho M6600.
• ENA+ và ENA -: khi cấp tín hiệu cho cặp này động cơ sẽ khơng có lực momen giữ và quay nữa.
38 Micro Pulse/rev SW1 SW2 SW3 OFF 0 0 0 0 1 200 0 0 1 1/2A 400 0 1 0 1/2B 400 0 1 1 1/4 800 1 0 0 1/8 1600 1 0 1 1/16 3200 1 1 0 OFF 0 1 1 1 Bảng 4. 3 Thông số driver