.2 Quan hệ hình học giữa góc quay của các bánh xe dẫn hướng

Để thực hiện quay vịng đúng thì các bánh xe dẫn hướng (trên cùng một cầu) phải quay theo các góc ,  khác nhau và quan hệ hình học được xác định theo biểu thức sau:

B

cotgcotg

L

    Trong đó:

L – Chiều dài cơ sở của xe.

B – Khoảng cách của hai đường tâm trụ quay đứng trong mặt phẳng đi qua tâm trục bánh xe và song song với mặt đường.

,  – Góc quay của bánh xe dẫn hướng phía trong và phía ngồi.

Để đảm bảo điều kiện, trên xe sử dụng cơ cấu hình thang lái 4 khâu gọi là hình thang lái Đantơ. Hình thang lái Đantô chỉ áp dụng gần đúng điều kiện trên, song do kết cấu đơn giản nên được dùng rất phổ biến. Mỗi một chủng loại xe, có kích thước và vị trí địn của cơ cấu 4 khâu sao cho sai lệch trong quan hệ hình học của cơ cấu lái 4 khâu với quan hệ hình học ACKERMAN chỉ nằm ở góc quay bánh xe dẫn hướng lớn. Giá trị sai lệch so với lý thuyết từ 0,5010khi bánh xe dẫn hướng ở vùng quay vòng gấp.

Các góc đặt bánh xe

Để tránh trường hợp người lái vẫn phải tác động liên tục lên tay lái để giữ xe ở trạng thái chạy thẳng, hoặc người lái phải tác dụng một lực lớn để quay vòng xe, các bánh xe được lắp vào

77 thân xe với các góc nhất định. Những góc này được gọi chung là góc đặt bánh xe. Nếu các góc đặt bánh xe khơng đúng thì có thể dẫn đến các hiện tượng sau:

- Khó lái.

- Tính ổn định lái kém.

- Trả lái trên đường vòng kém. - Tuổi thọ lốp giảm (mịn nhanh).

Thơng thường có các góc đặt bánh xe như sau: góc camber, caster, kingpin, độ chụm và độ mở. Nhưng do điều kiện cơ sở vật chất khơng cho phép nên nhóm chỉ có thể chế tạo hệ thống lái đơn giản nhất và khơng bao gồm các góc như đã nêu ở trên.

5.2 Tính tốn, thiết kế hệ thống lái trên xe sinh thái Các thông số thiết kế trên xe Các thông số thiết kế trên xe

Bảng 5.2 Các thông số thiết kế của xe

Thông số Giá trị

Khối lượng tổng thể của xe 85 kg Chiều cao tổng thể của xe 550 mm Chiều dài tổng thể của xe 2700 mm

Chiều dài trục cơ sở 1450 mm

Chiều rộng tổng thể của xe 450 mm Chiều rộng xe tại vị trí đặt 2 bánh trước 500 mm

Lựa chọn phương án thiết kế

Sau khi tham khảo các đội trước và tìm hiểu ưu nhược điểm của các loại hệ thống lái trên xe sinh thái, nhóm quyết định chọn phương án: Sử dụng thanh kéo ngang nối 2 bên cam quay bánh xe và thanh lái để điều khiển quay vòng.

78