6.1.Kết luận
Sau khi hồn thành đồ án, nhóm chúng em đã thực hiện được những tiêu chí sau:
- Thiết kế mơ hình 3D trên phần mềm Solidworks, bản vẽ lắp, phân rã và bản vẽ chi tiết.
- Đồ gá thực tế được làm từ thép hộp vuông 50x50x1.5 mm. Không gian làm việc 2000x1500x1500 mm. Tải trọng vật được hàn tối đa 40 kg với các kích thước: Khung và bệ đỡ 1660x900x600 mm và khung sắt 1500x500 mm.
- Thiết kế giao diện giám sát, điều khiển trên HMI.
- Chương trình được viết dưới dạng ngơn ngữ Ladder Logic gồm 2 chế độ điều khiển: Auto và Manual. Ngoài ra nhóm cịn lập trình sẵn 1 chương trình mẫu: Chương trình hàn khung cửa sổ 1200x500 mm.
- Mơ phỏng thành cơng chương trình Auto 1: hàn khung cửa sổ 1200x500 mm. - Các chế độ Manual và Auto tùy chọn khác hoạt động đạt yêu cầu.
- Theo như trên lí thuyết nhóm em tính ra được sai số khi quay là ± 1°, sai số dựa trên sai số của khớp nối trục, cịn trên thực tế có lẽ sẽ hơn do chúng em chưa có thể kiểm tra thực tế được.
- Tương thích, giao tiếp được với các loại robot hàn MIG trong gia công kim loại như robot hàn ABB, robot hàn Panasonic…
Tuy nhiên do những hiểu biết còn hạn chế của cá nhân nên đồ án vẫn còn nhiều hạn chế: - Khi dừng lại máy bị giật do ảnh hưởng của lực quán tính và do khớp nối trục bị
hở.
- Khi chế tạo đồ gá, các thanh sắt được hàn chưa song song với nhau, có sai số ± 5mm.
- Mối hàn chưa đẹp
86
6.2.Định hướng phát triển đề tài
- Thiết kế giao diện thân thiện với người dùng hơn. - Thay thế khớp nối để tăng độ chính xác, giảm sai số.
- Kết nối truyền thơng với robot hàn. Tương thích, giao tiếp được với các loại robot hàn MIG trong gia công kim loại như robot hàn ABB, robot hàn
Panasonic…
87
TÀI LIỆU THAM KHẢO
[1] PSG-TS Trịnh Chất, TS Lê Văn Hiển (2006), “Tính tốn thiết kế hệ dẫn đơng cơ khí tập 1 & tập 2”, Nhà xuất bản Giáo Dục, tập 1 279 trang, tập 2 229 trang.
[2] TS Văn Hữu Thịnh (Chủ biên) – TS Nguyễn Minh Kỳ (2006), “Thiết kế Đồ án Chi tiết máy”, Nhà xuất bản ĐHQG Thành phố Hồ Chí Minh, 351 trang.
[3] TS Nguyễn Hữu Lộc. Cơ sở Thiết kế máy. NXB Đại học Quốc gia Thành phố Hồ Chí Minh, 614 trang.
[4] PSG. Hà Văn Vui, TS. Nguyễn Chỉ Sáng (2004), “Sổ tay Thiết kế Cơ khí tập 2”, Nhà xuất bản Khoa học và Kỹ thuật, 600 trang.
[5] https://plctech.com.vn/8-buoc-lap-trinh-plc/
[6] https://www.servomitsubishi.com/2017/03/lap-trinh-plc-mitsubishi-phat-xung-servo [7]https://baoanjsc.com.vn/vn/sanpham-32448/Cam-bien-quang/Omron/Cam-bien- quang-Omron-dong-EE-SX47-67.aspx
88
PHỤ LỤC Phụ lục 1: Hướng dẫn sử dụng cửa sổ làm việc
MÀN HÌNH LÀM VIỆC KHỐI LỆNH CHỨC NĂNG Màn hình chính Chuyển đến màn hình chế độ Auto Chuyển đến màn hình chế độ Manual Màn hình chế độ Manual Chạy Dừng Chạy về home Vị trí hiện tại Nhập tốc độ chạy vị trí Nhập tốc độ chạy về Home Nhập góc cần quay của bước 1 Nhập góc cần quay của bước 2 Nhập góc cần quay của bước 3 Nhập góc cần quay của bước 4
89 Thời gian dừng bước 1 Thời gian dừng bước 2 Thời gian dừng bước 3 Thời gian dừng bước 4 Trở về màn hình chính Chuyển đến màn hình chế độ Manual Vị trí hiện tại Màn hình chế độ auto Chạy Jog + Chạy Jog - Chạy về Home Nhập góc chạy lùi Nhập góc chạy tới Chạy
90 Nhập tốc độ chạy vị trí Nhập tốc độ chạy về home Nhập tốc độ chạy Jog Bật/tắt Servo Trở về màn hình chính Chuyển đến màn hình chế độ Auto
91