Nhóm chúng em cho chạy thử nghiệm ở hai chế độ Manual và Auto.
5.1. Chế độ Manual
Chọn chế độ chạy Jog, nhập tốc độ Jog 3 vòng/phút, nhấn (Jog +): Khung sắt quay cùng chiều KĐH. Sau đó nhấn (Jog –): khung sắt quay ngược chiều KĐH. Nhấn Home, khung sắt quay ngược chiều KĐH về vị trí ban đầu.
Kết quả:
- Máy quay cùng chiều KĐH khi nhấn (Jog +) và ngược chiều KĐH khi nhấn (Jog -).
- Khi khung sắt quay, vị trí khung sắt tại thời điểm đó so với vị trí Home sẽ được hiển thị ở khung CURRENT VALUE.
- Nhấn Home khung sắt quay về vị trí góc tọa độ, sai số nằm trong khoảng ±1o.
- Khi dừng lại, máy bị giật nhẹ. Nhận xét
- Các lệnh mặc định (Jog +), (Jog -) và home hoạt động đúng như yêu cầu. - Tuy nhiên khi máy dừng lại, do ảnh hưởng của Moment quán tính và khớp
nối trục bị hở nên máy bị giật nhẹ.
- Do ảnh hưởng của khớp nối nên có sai số.
83 Tiến hành với các vị trí bất kì như 30o, 60o, 180o, 270o… ta thu được khể quả tương tự kết quả tương tự.
5.2.Chế độ Auto
Chế độ Auto 1: Hàn khung cửa sổ với kích thước 1200x500 (mm).
Đồ gá mơ phỏng chương trình hàn khung cửa sổ 1200x500 mm. Q trình hoạt động: Khung gá ở vị trí bất kì sẽ được quay ngược chiều KĐH đến khi về vị trí Home, lúc này robot sẽ hàn những chi tiết ở mặt trên của cửa sổ => xoay cùng chiều KĐH góc 45o: hàn các cạnh, góc phía trên bên trái => xoay cùng chiều KĐH góc 90o: hàn những vị trí ở cạnh bên trái => xoay cùng chiều KĐH góc 180o: hàn các cạnh cịn lại, sau đó xoay tiếp 360o và trở về home. Giữa các bước có khoảng thời gian dừng 5s để cho robot hàn làm việc.
Hình 5.2. Thơng số thử nghiệm ở chế độ Auto 1. Kết quả Kết quả
- Khung sắt quay và dừng lại ở đúng các vị trí đã được định sẵn ở các ô Step. - Khoảng thời gian nghỉ 5s đúng theo yêu cầu.
- Tuy nhiên máy có sai số 10. Nhận xét
84 - Tuy nhiên khi máy dừng lại, do ảnh hưởng của Moment quán tính và
khớp nối trục bị hở nên máy bị giật nhẹ.
Tiến hành với các góc quay bất kì, kết quả thu được tương tự.
85