* Xây dựng các luật điều khiển:
Luật hợp thành gồm 7 luật điều khiển.
R1: Nếu ET = N3 Thì U = L1 Hoặc R2: Nếu ET = N2 Thì U = L1 Hoặc R3: Nếu ET = N1 Thì U = L2 Hoặc R4: Nếu ET = ZE Thì U = L3 Hoặc R5: Nếu ET = P1 Thì U = L4 Hoặc R6: Nếu ET = P2 Thì U = L5 Hoặc R7: Nếu ET = P3 Thì U = L5
* Chọn luật hợp: Luật hợp thành R được chọn là luật hợp thành Max-Min
* Phương pháp giải mờ: Phương pháp giải mờ được chọn là phương pháp điểm trọng tâm.
4.4.4.4. B ộ điều khiển tốc độ tàu thủy sử ụng d F-PID
Do cấu trúc đơn giản và bền vững nên các bộ điều khiển PID (tỷ lệ, tích phân, đạo hàm) được dùng phổ biến trong các hệ điều khiển công nghiệp. Chất lượng của hệ thống phụ thuộc vào các tham số KP, TI, TDcủa bộ điều khiển PID. Nhưng vì các hệ số của bộ điều khiển PID chỉ được tính toán cho một chế độ làm việc cụ thể của hệ thống, do vậy trong quá trình vận hành luôn phải chỉnh định các hệ số này cho phù hợp với thực tế để phát huy tốt hiệu quả của bộ điều khiển. Dựa theo nguyên lý chỉnh định đó, ta thiết kế bộ điều khiển mờ ở vòng ngoài để chỉnh định tham số bộ PID ở vòng trong. Một bộ điều khiển chất
- Phương pháp thông dụng để chỉnh định bộ điều khiển này là giải thuật Ziegler Nichols. Các tham số KP, KI, KD được chỉnh định theo bộ điều khiển mờ dựa trên sai lệch e(t). Có nhiều phương pháp khác nhau để chỉnh định bộ PID như là dựa trên phiếm hàm mục tiêu, chỉnh định trực tiếp, chỉnh định theo Zhao, Tomizuka và Isaka … Nhưng nguyên tắc chung là bắt đầu với các giá trị KP, KI, KDtheo Ziegler Nichols, sau đó dựa vào đáp - ứng và thay đổi dần để tìm ra hướng chỉnh định thích hợp. Và đây là cách cách tiếp cận để chỉnh định giá trị KP, KI, KDcủa luận án [20].
Xây dựng khối Logic m : ờ
* Xác định biến ngôn ngữ của bộ mờ:
Sơ đồ bộ điều khiển mờ gồm 1 đầu vào và 3 đầu ra có dạng như hình 4.14.