Theo đó, để chuyển đổi i thành xdis sẽ tuân theo công thức sau: 𝒙𝒅𝒊𝒔 = 𝒙𝒐𝒇𝒇𝒔𝒆𝒕+ 𝒊
𝒑𝒑𝒎 (4.2)
Do camera được đặt cố định, nên xoffset là các đại lượng khơng đổi và giá trị được tính tốn thơng qua thực nghiệm.
93 Với j và ydis có sự khác biệt, vì j được chọn cố định (mục 4.2.4), yoffset không đổi nhưng cả không gian bàn máy sẽ được dịch chuyển theo phương y với một vận tốc không đổi v. Do vậy ydis sẽ được xác định như sau:
𝒚𝒅𝒊𝒔 = 𝒚𝒐𝒇𝒇𝒔𝒆𝒕+ 𝒋
𝒑𝒑𝒎+ 𝒗. 𝒕 (4.3)
Trong đó:
v: là vận tốc dịch chuyển của bàn máy (mm/ms) t: là thời gian lấy mẫu (ms)
4.2.6. Tạo lệnh G-Code và lưu trữ
Dựa trên (xdis, ydis) tính tốn được, phần mềm sẽ tự động xây dựng các lệnh G- Code để dịch chuyển đầu công tác từ điểm (xdis, ydis)t ở thời gian lấy mẫu t đến điểm (xdis, ydis)t+1 ở thời điểm lấy mẫu (t+1). Lệnh G-Code sử dụng trong thuật toán là lệnh G1 – di chuyển theo đường thẳng. Các điểm liền kề khi được nối với nhau bằng các đoạn thẳng ngắn sẽ tái tạo lại một cách gần chính xác nhất hình dạng thực tế của đối tượng.
Tồn bộ lệnh G-Code sau khi xử lý xong sẽ được lưu trữ trên máy tính dưới định dạng – text (.txt). Các tập tin này có thể dùng để vận hành trực tiếp với phần mềm Mach3.
4.3. Thực nghiệm
4.3.1. Thực nghiệm về xử lý ảnh
Thực nghiệm về xử lý ảnh là một bước riêng trước khi tiến hành thực nghiệm toàn bộ hệ thống. Thực nghiệm này giúp nhóm có thể đánh giá riêng được mức độ khả thi và các vấn đề phát sinh từ thuật toán xử lý ảnh trước khi kết hợp với việc vận hành hệ thống. Kết quả của thực nghiệm được đánh giá dựa trên tỉ lệ phát hiện được đường hàn, thuật tốn điều khiển có thể hoạt động tốt khi tỉ lệ phát hiện đường hàn đạt trên 80%.
94 Nhóm thực hiện việc kiểm nghiệm giải thuật xử lý ảnh với mẫu thử là một tấm thép có kích thước 40x20 cm được cắt và hàn đính lại như hình bên dưới.