Chương 3 : THIẾT KẾ
3.4. Thiết kế thuật toán xử lý ảnh và điều khiển
3.4.2. Xây dựng giải thuật cho xử lý ảnh
71 Sau khi hệ thống bắt đầu hoạt động, mẫu được chụp trực tiếp từ camera và lưu vào bộ nhớ hệ thống và xử lý ngay sau đó. Ở hệ thống này, ảnh được lưu trữ dưới dạng ảnh màu RGB với kích thước 640x480. Đồng thời với việc lưu trữ ảnh, hệ thống còn ghi nhận lại thời điểm ảnh được chụp, điều này có ý nghĩa rất quan trọng cho việc tái tạo lại biên dạng sau này. Tiếp đến, ảnh sẽ trải qua tiếp các quá trình xử lý:
Tiền xử lý ảnh: Đây là quá trình gồm các thao tác chuyển đổi ảnh xám, làm
mịn ảnh, tăng độ tương phản nhằm tăng chất lượng ảnh cho q trình nhận dạng được nhanh và chính xác hơn.
Hình 3.32: Giải thuật tiền xử lý ảnh
Lấy khung xương (Skeletonization): Quá trình này tập trung vào việc tái tạo
72
Hình 3.33: Giải thuật lấy khung xương
Xác định đường hàn: Phân tích hình dạng để nhận biết chính xác đường hàn
73
Hình 3.34: Giải thuật xác định đường hàn
Xác định vị trí điểm lấy mẫu trên đường hàn: Q trình này nhằm trích xuất tọa độ các điểm trên đường hàn, từ đó ta có sẽ tái tạo lại quỹ đạo của đường hàn phục vụ cho mục đích điều khiển đầu hàn.
74
Hình 3.35: Giải thuật xác định vị trí lấy mẫu
Tính tốn vị trí của điểm trong khơng gian thực: Tọa độ của điểm trích
xuất được trong khơng gian ảnh sẽ được chuyển về tọa độ trong không gian thực (không gian làm việc của máy).
75
Hình 3.36: Giải thuật xác định vị trí đường hàn
Tạo lệnh G-Code và lưu trữ: Dựa trên tọa độ tính tốn được, một lệnh G- Code tương ứng sẽ được tạo ra. Tất cả các lệnh G-Code được tạo ra trong suốt quá trình xử lý ảnh (mỗi lần thực thi chương trình) sẽ được lưu trữ vào một tập tin (riêng) trên máy tính để tiện cho việc kiểm tra và lưu trữ.