L 云K"ECO"AQCP
4.1. Mô ph 臼pi"8瓜 ng l詠 ch 丑e"e挨"e医 uc 医p li羽 u
Vì cà chua là lo衣i qu違 d宇 b鵜 vƒe"8瓜ng x医u do 違pj"j逢荏ng c栄a ngo衣i l詠c nên vi羽c c医p li羽w"8亥u vào e pi"rj違i nh姻 nhàng và h衣n ch院vƒe"8瓜pi"8院n m泳c th医p nh医v0"Fq"8„" thi院t k院 này s胤 s穎 d映pi"e挨"e医u rung c医p li羽u tuy院n tính.
E挨"e医u c医p li羽u rung tuy院p"v pj"8逢嬰c phân lo衣k"vj pj"8k羽n t瑛 x "ƒr"8k羽n [24]. Vtqpi"mjk"e挨"e医w"twpi"8k羽n t瑛 t衣o ra l詠c h医p ph映 và rung 8瓜ng b茨ng cách cung c医p p<pi"n逢嬰ng cho cu瓜p"f¤{"8k羽n t瑛vj·"e挨"e医w"twpi"ƒr"8k羽n s穎 d映pi"dkoqtrj"ƒr"8k羽n làm ngu欝p"8瓜ng l詠c [25̲0"X·"eƒe"e挨"e医u trên khá ph泳c t衣p và khó ch院 t衣o nên mô hình này s胤 s穎 d映ng m瓜v"8瓜pi"e挨"n羽ch tâm làm ngu欝p"m ej"vj ej"fcq"8瓜ng v "n”"zq"8吋 truy隠n công su医t.
Pj逢"8«"vjk院t k院, c映m c医p li羽u g欝m m瓜t ph宇w"8逢嬰e"8員v"vt‒p"6"ej¤p."f逢噂i 4 chân n "6"n”"zq"8吋 truy隠n công su医v0"A瓜pi"e挨"n羽ej"v¤o"8逢嬰c g逸n trên thanh ngang n嘘i 4 chân. C映o"p {"8逢嬰e"8員t trên khung máy, chân khung máy có l逸p cao su gi違m ch医n.
Hình 4.1 O»"j·pj"8じng lばc hがe"e￢"jう phいu rung H羽 th嘘ng c医p li羽w"8逢嬰c b嘘vt "pj逢"u挨"8欝J·pjÈ."vtqpi"8„<
兼怠: kh嘘k"n逢嬰ng c映m c医p li羽u g欝m ph宇u, chân tr映."8瓜pi"e挨"x "mj嘘k"n逢嬰ng cà chua 兼態: kh嘘k"n逢嬰ng toàn b瓜 máy, b臼 qua kh嘘k"n逢嬰ng cà chua và c映m c医p li羽u 倦怠: h羽 s嘘8 p"j欝i c栄a lò xo
Hu nh Hiあn Vinh - 1970234 潔: h羽 s嘘 t逸t d亥n c栄a lò xo
繋鎮痛 噺 兼降態迎: l詠c ly tâm c栄c"8瓜pi"e挨"n羽ch tâm
Khi quá trình rung c医p li羽u x違y ra, 捲怠 và 捲態 là chuy吋n v鵜 c栄a kh嘘i 兼怠 và 兼態 so v噂i v鵜 trí cân b茨pi"v pj"e栄a chúng theo th運i gian 建0"Vjgq"8鵜nh lu壱t II Newton:
犯兼怠捲怠嫗嫗髪 潔岫捲怠嫗 伐 捲態嫗岻 髪 倦怠岫捲怠伐 捲態岻 噺 繋鎮痛œÆº岫降建岻 兼態捲態嫗嫗髪 倦態捲態伐 潔岫捲怠嫗 伐 捲態嫗岻 伐 倦怠岫捲怠伐 捲態岻 噺 ど N院u b臼 qua gi違m ch医n 岫潔 噺 ど岻."vc"vjw"8逢嬰c h羽:
犯兼怠捲怠嫗嫗髪 倦怠岫捲怠伐 捲態岻 噺 繋鎮痛œÆº岫降建岻 兼態捲態嫗嫗髪 倦態捲態伐 倦怠岫捲怠伐 捲態岻 噺 ど
MATLAB h厩 tr嬰 công c映 Simulink 8吋 mô ph臼pi"8瓜ng l詠c h丑c. Ni逢運i dùng s胤 thi院t l壱r"o»"j·pj"vqƒp"n "rj逢挨pi"vt·pj"xk"rhân c栄c"e挨"j羽 và Simulink s胤 th詠c hi羽n gi違k"rj逢挨pi"vt·pj"xk"rj¤p"8„. K院t qu違 s胤 xu医t ra d衣pi"8欝 th鵜 theo m泳c th運i gian cài 8員v"8吋 mô ph臼ng. Hình 4.2 là ví d映 v隠 vi羽c gi違i h羽rj逢挨pi"vt·pj"vi phân.
Hình 4.2 Ví dつ thiｘt lｆp hうrj⇔￢pi"vt·pj"xk"rj¤p"vtqpi"Ukownkpm
N院w"pj逢"mjk"f́pi"Ukownkpm."pi逢運i dùng ph違i thi院t l壱r"rj逢挨pi"vt·pj."j羽rj逢挨pi" vt·pj"8瓜ng l詠c h丑c c栄a h羽 th嘘ng thì Simulink còn tích h嬰p Simscape, công c映 mô t違
Hu nh Hiあn Vinh - 1970234
tr詠e"swcp"eƒe"e挨"e医u trong h羽e挨."j羽 8k羽n ho員c th栄y l詠c, khí nén. Tuy nhiên nh英ng 8亥w"x q"pj逢"vj運i gian, hàm sóng x "8亥u ra là công c映 bi吋u di宇p"8欝 th鵜 thì Simscape không h厩 tr嬰."8”k"j臼k"pi逢運i dùng ph違i dùng uqpi"uqpi"Ukouecrg"vtqpi"o»k"vt逢運ng Ukownkpm0"X "8吋 k院t n嘘i gi英c"Ukownkpm"x "Ukouecrg"vj·"pi逢運i dùng ph違i dùng ch泳c p<pi kh荏i t衣q"x "8丑c k院t qu違pj逢<"v衣o ngu欝n 8亥u vào, c違m bi院n v鵜 vt Èvà ch泳e"p<pi" chuy吋p"8鰻i tín hi羽u t瑛Ukownkpm"ucpi"Ukouecrg"x "pi逢嬰c l衣i Hình 4.3
Ti院n hành thi院t l壱p mô hình toán và mô ph臼ng b茨ng Simscape v噂k"e挨"j羽 Hình
4.1. S穎 d映ng ch泳e"p<pi"v衣o ngu欝n l詠c và c違m bi院n v鵜 trí kh嘘i m1 và m2. Ngu欝p"8亥u vào là hàm sóng sin l詠e"swƒp"v pj."8亥w"tc"n "8欝 th鵜 v鵜 trí kh嘘i m1 và m2. Vì v壱y c亥n dùng ch泳e"p<pi"ejw{吋p"8鰻i tín hi羽u0"O»"j·pj"vqƒp"8逢嬰c thi院t l壱r"pj逢"Hình 4.4.
Hình 4.4 O»"j·pj"e￢"jう thiｘt lｆp trong Simscape
BＶng 4.1 Thông sぐ dùng mô phぎng Simscape
Hình 4.3 Chとe"p<pi"ejw{あp"8ごi tín hiうu tな Ukownkpm"ucpi"Ukouecrg"x "pi⇔ぢc lＴi
C違m bi院n v鵜 trí E挨"j羽
Hu nh Hiあn Vinh - 1970234
Thông s嘘 A挨p"x鵜 Giá tr鵜
倦怠 軽 兼 のどど 茅 ね 噺 にどどど 倦態 軽 兼 ぬどどどどど 茅 ば 噺 になどどどどど 潔 軽 兼 嫌 0 降 堅欠穴 嫌結潔 523.6 繋鎮痛 軽 19.4 兼怠mj»pi"v違k kg 3.5 兼怠e„"v違k kg 6.5 兼態 kg 30
Th詠c hi羽n mô ph臼ng theo thông s嘘 BＶng 4.1 vjw"8逢嬰c k院t qu違:
Hình 4.5 Kｘt quＶ mô phぎng theo thông sぐ BＶng 4.1
Hu nh Hiあn Vinh - 1970234
Hình 4.7 Kｘt quＶ mô phぎpi"mjk"vjc{"8ごi m2= 15kg
Hình 4.8 Kｘt quＶ mô phぎpi"mjk"vjc{"8ごi k1= 1000*4 N/m
Hu nh Hiあn Vinh - 1970234 Ü Nh壱n xét:
- Hình 4.5 th吋 thi羽p"dk‒p"8瓜 d鵜ch chuy吋n c栄a ph宇u (x1) và dk‒p"8瓜 d鵜ch chuy吋n khung máy (捲態)0"Pj·p"x q"8欝 th鵜 捲怠 dk‒p"8瓜 fcq"8瓜ng là kho違ng 0.45mm, m厩i giây có 3.5 chu k fcq"8瓜ng, vì v壱y t嘘e"8瓜 d鵜ch chuy吋n v壱t khi ph宇u không t違i có th吋8逢嬰c tính là ぬ の 抜 ど ねの 噺 な のばの兼兼 嫌.
- Mjk"v<pi"v違i trên ph宇u b茨ng cách cho cà chua lên ph宇w"*v<pi"兼怠+."dk‒p"8瓜 d鵜ch chuy吋n c栄a ph宇w"e pi"pj逢"e栄a khung máy gi違m so v噂i khi không t違i, t亥n s嘘fcq"8瓜ng gi違m (Hình 4.6).
- Mjk"v<pi"jq員c gi違m kh嘘k"n逢嬰ng c栄c"mjwpi"oƒ{"*v<pi"jq員c gi違m 兼態), biên 8瓜 d鵜ch chuy吋p"mjwpi"oƒ{"vjc{"8鰻i r医v" v."dk‒p"8瓜 d鵜ch chuy吋n ph宇u g亥p"pj逢" mj»pi"8鰻i, t亥n s嘘fcq"8瓜pi"mj»pi"8鰻i (Hình 4.7).
- Mjk"v<pi"ho員c gi違o"8瓜 c泳ng lò xo truy隠n công su医v"*v<pi"jq員c gi違m 倦怠), dk‒p"8瓜 d鵜ch chuy吋n c栄a ph宇u gi違m ho員e"v<pi"v逢挨pi"泳ng (t雨 l羽 ngh鵜ch) và dk‒p"8瓜 d鵜ch chuy吋p"mjwpi"oƒ{"v<pi"jq員c gi違o"v逢挨pi"泳ng (t雨 l羽 thu壱p+"8欝ng th運k"dk‒p"8瓜mj»pi"8隠u gi英a các chu k , t亥n s嘘v<pi (Hình 4.8).
- Mjk"v<pi"jq員c gi違m h羽 s嘘 8 p"j欝i cao su gi違m ch医p"*v<pi"jq員c gi違m 倦態), dk‒p"8瓜 d鵜ch chuy吋n c栄a ph宇u h亥w"pj逢"mj»pi"8鰻k"x "dk‒p"8瓜 d鵜ch chuy吋n khung máy gi違m ho員e"v<pi"v逢挨pi"泳ng (t雨 l羽 ngh鵜ej+"8欝ng th運k"dk‒p"8瓜 không 8隠u gi英a các chu k , t亥n s嘘mj»pi"8鰻i (Hình 4.9).
- Mjk"v<pi"jq員c gi違m t嘘e"8瓜8瓜pi"e挨"twpi."n詠e"swƒp"v pj"v<pi"jq員c gi違o"*v<pi" Hình 4.10 Kｘt quＶ mô phぎpi"mjk"vjc{"8ごi 降 噺 はにぱ ぬ"堅欠穴 嫌 và 繋鎮痛 噺 にば ひ"軽
Hu nh Hiあn Vinh - 1970234
ho員c gi違m 降 và 繋鎮痛+."dk‒p"8瓜 d鵜ch chuy吋n ph宇u c医p li羽w"v<pi"jq員c gi違m v逢挨pi"泳pi."dk‒p"8瓜 d鵜ch chuy吋p"mjwpi"oƒ{"e pi"v<pi"jq員c gi違o"v逢挨pi"泳ng, t亥n s嘘 kj»pi"8鰻i (Hình 4.10).
Ü K院t lu壱n:
K院t qu違 mô ph臼pi"8瓜ng l詠c h丑c trên góp ph亥n vào vi羽c d詠8qƒp"8逢嬰e"dk‒p"8瓜 fcq"8瓜ng c栄a ph宇u c医p li羽w"e pi"pj逢"twpi"8瓜ng c栄a máy khi quá trình c医p li羽u di宇n tc"8吋 8違m b違o r茨pi"twpi"8瓜pi"p {"mj»pi"8ƒpi"m吋. T瑛 8„"e„"vj吋 cân nh逸c vi羽c l詠a ch丑n 8瓜 c泳ng lò xo khi ch院 t衣o e pi"pj逢"8k隠u khi吋n t嘘e"8瓜8瓜pi"e挨"twpi"e医p li羽u phù h嬰p.