L 云K"ECO"AQCP
5.2. Th穎 nghi羽m
5.2.2. Th穎 nghi羽m ph宇u c医p li羽u
Th詠c hi羽n th穎 nghi羽o"e挨"e医u c医p li羽u v噂i 3 m泳c t嘘e"8瓜 8瓜pi"e挨"twpi"n "4000 vòng/phút, 5000 vòng/phút và 6000 vòng/phút. F́pi"ecogtc"8k羽n tho衣k"8員t c嘘8鵜nh
Hu nh Hiあn Vinh - 1970234
ghi l衣i hình 違nh chuy吋p"8瓜ng c栄a qu違 cà chua khi ph宇u rung ho衣t 8瓜ng."zƒe"8鵜nh th運i gian qu違e "ejwc"8k"j院v"8q衣n 10cm, t瑛8„"v pj"v嘘e"8瓜 d鵜ch chuy吋p"vjgq"rj逢挨pi"picpi c栄a qu違 cà chua. K院t qu違8逢嬰c ghi l衣i trong B違ng 5.5.
BＶng 5.5 Kｘt quＶ thぬ nghiうm e￢"eＸu rung cＸp liうu Kh嘘k"n逢嬰ng cà
chua (kg)
T嘘e"8瓜 d鵜ch chuy吋n cà chua vjgq"rj逢挨pi"picpi (cm/s) 4000 vòng/phút 5000 vòng/phút 6000 vòng/phút
1 1.16 1.43 1.85
2 1.09 1.37 1.78
3 1.06 1.30 1.71
¬ Nh壱n xét:
- Mjk"v<pi"mj嘘k"n逢嬰ng cà chua ch泳a trong ph宇u thì t嘘e"8瓜 d鵜ch chuy吋n theo rj逢挨pi"picpi"e栄a qu違 cà chua gi違o"pj逢"8«"f詠8qƒp"vtqpi"m院t qu違 mô ph臼ng m映c 4.1.
- Mjk"v<pi"t嘘e"8瓜 swc{"8瓜pi"e挨"twpi"e医p li羽u thì t嘘e"8瓜 d鵜ch chuy吋n c栄a qu違 e "ejwc"vjgq"rj逢挨pi"picpi"e pi"v<pi"8¿pi"vjgq"d詠8qƒp"vtqpi"k院t qu違 mô ph臼ng.
- T嘘e"8瓜 d鵜ch chuy吋n qu違e "ejwc"vjc{"8鰻i không rõ r羽t, lý do là do vi羽c ch院 t衣o chân lò xo c栄a ph宇u rung c医p li羽u ej逢c"ejw育n do h衣n ch院 v隠 công ngh羽 không th吋 hàn lò xo thép vào chân nhôm c栄a ph宇u c医p li羽u.
- Th穎 nghi羽o"p {"ej逢c"zƒe"8鵜pj"8逢嬰e"twpi"8瓜ng h羽 th嘘ng khi ph宇u rung c医p li羽u ho衣v"8瓜ng vì không có thi院t b鵜 chuyên d映pi"8q"twpi"8瓜ng. Tuy nhiên c違m quan b茨pi"vc{"vj·"twpi"8瓜ng lên h羽 th嘘pi"mj»pi"8ƒpi"m吋.
5.2.3. Th穎 nghi羽m xi lanh phân lo衣i
Th詠c hi羽n th穎 nghi羽m xi lanh v噂i các m泳c áp su医t mj "pfip"8亥u vào là 0.25 倦訣血 潔兼態, 0.5 倦訣血 潔兼態, 0.75 倦訣血 潔兼態 và s嘘n逢嬰ng xi lanh kích cùng m瓜t th運k"8k吋m t瑛3"8院p"5"zk"ncpj0"A員v"ecogtc"8k羽n tho衣i c嘘8鵜nh quay l衣i hành trình kích c栄a xi lanh,
Hu nh Hiあn Vinh - 1970234
zƒe"8鵜nh th運k"ikcp"zk"ncpj"8逢嬰c kích và tính t嘘e"8瓜 xi lanh. K院t qu違8逢嬰c ghi l衣i trong
B違ng 5.6.
BＶng 5.6 Kｘt quＶ thぬ nghiうm xi lanh phân loＴi S嘘 xi lanh kích cùng th運k"8k吋m T嘘e"8瓜 xi lanh (cm/s) 0.25 倦訣血 潔兼態 0.5"倦訣血 潔兼態 0.75"倦訣血 潔兼態 1 90.91 105.2 111.1 2 74.07 95.2 100 3 21.3 80 83.3 ¬ Nh壱n xét:
- T嘘e"8瓜8育{"zk"ncpj"v<pi"mjk"v<pi"f亥n áp su医t khí c医p vào xi lanh.
- Khi có càng nhi隠u xi lanh kích cùng th運k"8k吋m thì t嘘e"8瓜 8育y xi lanh càng gi違m, lý do là gi違o"n逢w"n逢嬰ng khí c医p vào m厩k"zk"ncpj"n o"v<pi"vj運i gian 8k隠p"8亥y khí nén vào xi lanh.
- Mjk"épi"n¿e"e„"5"zk"ncpj"8逢嬰c kích b荏i van khí nén, 荏 0.25 倦訣血 潔兼態 thì 3 xi lanh không kích cùng th運k"8k吋m mà s胤 kích l亥p"n逢嬰t. Vì v壱y t嘘e"8瓜 kích c違 3 xi lanh có giá tr鵜 th医r"8瓜t bi院n0"Ak隠u này ch泳ng t臼 khi gi違m áp su医t c医p vào h羽 th嘘pi"vj·"n逢w"n逢嬰pi"8«"ik違m.
- Th穎 nghi羽m này góp ph亥n vào vi羽c t嘘k"逢w"ik英a t嘘e"8瓜 phân lo衣i và áp su医t khí c医p vào h羽 th嘘ng. Khi áp su医v"e k"8員t là 0.5 倦訣血 潔兼態, gi違 s穎m ej"vj逢噂c qu違 trung bình là 叶のの兼兼 thì t嘘e"8瓜d<pi"v違i t嘘k"8c"8吋 qu違 cà chua quét qua c違m bi院p" 8栄 th運k" ikcp" n o" zk" ncpj" m ej" 8院n ch衣m qu違 là: のの ど にの 噺
ににど兼兼 嫌.
- Th穎 nghi羽o"p {"ej逢c"zfiv"8院n vi羽e"8瓜pi"p<pi"e栄c"zk"ncpj"vƒe"8瓜ng vào qu違 cà chua làm h臼ng qu違.
5.2.4. Th穎 nghi羽m k院t n嘘i ph亥n m隠m v噂i ph亥n c泳ng
Hu nh Hiあn Vinh - 1970234
B1: K院t n嘘i dây camera và dây tín hi羽u Aduino v噂i máy tính
Hình 5.8 PhＺn mｚm kｘt nぐi thành công vずi camera (Ｖnh chつp tな video) B2: Kh荏i ch衣y ph亥n m隠m, b壱t qua th飲Eqpvtqn"("Ugvvkpi"8吋 ki吋m th穎 kh違p<pi" k院t n嘘i gi英a ph亥n m隠o"x "eƒe"e挨"e医w"8亥u ra b茨ng cách nh医n vào các phím 1, 2, 3, R, E."N."Z0"Eƒe"e挨"e医u có ph違n h欝i b茨ng vi羽e"8„pi"pi逸t, k院t n嘘i thành công.
Hu nh Hiあn Vinh - 1970234
B3: B壱t camera b茨ng ch泳e"p<pi"Qrgp"ecogtc"vt‒p"vjcpj"e»pi"e映 chính, b壱t qua th飲 Camera. Hai khung camera có hình 違nh tr詠c quan xu医t hi羽n, k院t n嘘i thành công
(Hình 5.8)
Hình 5.10 Kｘt quＶ phân loＴi khi vお trí quＶ8Ｚu và cuぐi khung hình B4: B壱t ch泳e"p<pi"Twp"8吋 ch衣y th穎 nghi羽m. K院t qu違pj逢"Hình 5.9 ph亥n m隠m 8«"jk羽n k院t qu違 phân lo衣i 荏 v鵜 trí Result. Tuy nhiên vì phân lo衣k"8瓜ng nên ch雨 khi v鵜 trí qu違 n茨m chính gi英a khung hình thì k院t qu違 m噂i chính xác. Hình 5.10 th吋 hi羽n k院t qu違 kém chính xác khi qu違 cà chua 荏8亥u và cu嘘i khung hình.
Hu nh Hiあn Vinh - 1970234
D逢噂c 5: Ki吋m tra vi羽c kích xi lanh sau khi ra qu違 cà chua ra kh臼i h瓜p 違nh. Hi羽n t衣i xi lanh v磯p"ej逢c"m ej"8逢嬰c. (Hình 5.11)
¬ Hi羽n tr衣ng:
- Ph亥n m隠o"8«"e挨"d違n k院t n嘘k"8逢嬰c v噂i camera và ph亥n c泳ng Aduino qua vi羽c hi吋n th鵜 hình 違nh trên khung và vi羽c ph違n h欝i c栄c"eƒe"e挨"e医u khi nh医p vào các phím ch泳e"p<pi"ki吋m tra.
- K院t qu違 phân lo衣i b茨ng s嘘 hi吋n th鵜 trên màn hình chính xác khi cà chua 荏 v鵜 trí gi英a khung hình, và có sai s嘘 khi và chua 荏8亥u và cu嘘i khung hình. - Xi lanh phân lo衣k"ej逢c"8逢嬰c kích sau khi cà chua ra kh臼i h瓜p 違nh. ¬ Nh壱n xét:
V医p"8隠 còn t欝p"8丑ng là ph亥n c泳ng h羽 th嘘pi"ej逢c"rj¤p"nq衣k"8逢嬰c m員c dù ph亥n m隠o"8«"vt違 k院t qu違 phân lo衣i. V医p"8隠 x違y ra có th吋 b逸t ngu欝n t瑛 nhi隠u nguyên nhân:
- Tín hi羽u phân lo衣k"mj»pi"8逢嬰c truy隠n xu嘘ng ph亥n c泳ng
- T嘘e"8瓜 x穎 lý tín hi羽u c栄a máy tính th医r"j挨p"v嘘e"8瓜 v壱n chuy吋n c栄c"d<pi"v違i. - Sai câu l羽nh truy隠n tín hi羽u khi l壱p trình.
A吋zƒe"8鵜pj"8逢嬰c nguyên nhân v医p"8隠 này c亥n nhi隠u th運i gian, vì v壱y lu壱p"x<p" s胤 s穎 d映pi"eƒej"mjƒe"8吋zƒe"8鵜pj"8瓜 chính xác phân lo衣i, th吋 hi羽n 荏 m映c 4.2.2.4.