L 云K"ECO"AQCP
5.1.1. Danh m映 cv 壱v"v逢
T瑛 mô hình 3D, b違ng danh m映c v壱v"v逢"e亥n thi院t cho quá trình ch院 t衣q"8逢嬰c thi院t l壱p:
BＶng 5.1 BOM các vｆv"v⇔"mua sｎn
V壱v"v逢 S嘘n逢嬰ng V壱v"v逢 S嘘n逢嬰ng
Pj»o"8鵜nh hình 3030 11 m Xcnxg"8k羽n t瑛 khí nén 5/2 3 cái
Ke góc nhôm 3030 32 cái L丑c khí 1 cái
Eqp"n<p"叶ねぱ兼兼 2 cái A亥u n嘘i nhanh khí nén ren M6 16 cái
G嘘k"8叡 tr映c 8mm (KFL08) 4 pcs 渦pi"j挨k"8oo 5 m
D<pi"v違i PVC (250mm) 2550mm A亥u gi違m thanh 6 cái
B瓜8ck"t<pi"ZN 1 b瓜 T医m Pima (1m x 1m) 1 t医m
B瓜dw"n»pi."8ck"嘘c M4 20 b瓜 F¤{"8k羽p"8»k 15 m
N”"zq"8瓜 c泳ng 500N/m 4 Cao su gi違m ch医n 7
B瓜 ngu欝n 24VDC 1 cái A瓜pi"e挨"ik違m t嘘c 220V 1 cái Webcam 1080p 30fps 2 cái B瓜dw"n»pi"8ck"嘘c M5 100 b瓜
A瓜pi"e挨"997"46XFE" 15000rpm
1 cái Xk"8k隠u khi吋n Arduino R3 SMD
1 cái
LED thanh 12VDC 1 thanh Module 4 Relay v噂i opto cách ly 5VDC
2 cái
C違m bi院n v壱t c違n h欝ng ngo衣i 5VDC
4 cái A瓜pi"e挨"ik違m t嘘c tr映c ngang 24VDC 22rpm
1 cái Xi lanh khí nén 2 j逢噂ng
tác d映ng
Hu nh Hiあn Vinh - 1970234 BＶng 5.2 Danh mつc vｆv"v⇔"ejｘ tＴo V壱v"v逢 S嘘n逢嬰ng V壱v"v逢 S嘘n逢嬰ng T医o"iƒ"8瓜pi"e挨"CE 1 t医m H瓜r"8k羽n 1 b瓜 Ph宇u c医p li羽u 1 b瓜 Dƒpj"zqc{"8k隠w"8瓜 1 b瓜 Máng d磯p"j逢噂ng 1 b瓜 H瓜p 違nh 1 b瓜 A亥w"d<pi"v違i 4 b瓜 5.1.2. Quá trình ch院 t衣o
Quá trình ch院 t衣o, các k院t c医w"8逢嬰c l逸p theo t瑛pi"oqfwng"pj逢"8«"rj¤p"v ej. 5.1.2.1.Chｘ tＴo cつo"d<pi"vＶi vｆn chuyあn
Hình 5.1 là c映o"d<pi"v違k"ucw"mjk"8«"n逸p ráp hoàn ch雨nh t瑛 ph亥n khung chân, b茨ng t違k."eqp"n<p."8瓜pi"e挨"x "d瓜 truy隠n 8ck
Hình 5.1 Cつo"d<pi"vＶk"8⇔ぢc lｈp hoàn chえnh 5.1.2.2.Chｘ tＴo cつm chiｘu sáng và chつp Ｖnh
Hình 5.2 là h瓜p 違nh g欝m các t医o"okec"8逢嬰c ghép l衣i v噂i nhau b茨ng keo, sau
Hu nh Hiあn Vinh - 1970234
Hình 5.2 Hじp Ｖpj"8«"8⇔ぢc lｈp ghép
Hình 5.3 Hうecogtc"x "8flp"ejkｘu sáng phía trong hじp Ｖnh
Bên trong h瓜p 違nh (Hình 5.3) là h羽ecogtc."8flp"ejk院u sáng và c違m bi院p"8逢嬰c l逸r"pj逢"8«"vjk院t k院.
5.1.2.3.Chｘ tＴo cつm phân loＴi
Camera C違m bi院n
Hu nh Hiあn Vinh - 1970234
Hình 5.4 Vおvt "v⇔￢pi"swcp"ikのc"zk"ncpj"x "oƒpi"vt⇔ぢt
C映m phân lo衣k"8逢嬰c ch院 t衣o v噂i các xi lanh, c違m bi院p."xcp"8k隠u khi吋n và máng vt逢嬰v"pj逢"Hình 5.4
5.1.2.4.Chｘ tＴo cつm cＸp liうu
Sau khi l逸p ráp ph宇w."8瓜pi"e挨."mjwpi"ej¤p"x "n”"zq."e映m c医p li羽w"8逢嬰c l逸p ghép hoàn ch雨pj"pj逢"Hình 5.5.
Hu nh Hiあn Vinh - 1970234
5.1.2.5.Lｈp ráp các cつm lＴi vずi nhau thành mô hình hoàn chえnh
Sau khi l逸p ráp hoàn t医t các c映m, các c映o"8逢嬰c l逸p l衣i v噂i nhau thành mô hình hoàn ch雨nh và ti院p"j pj"e<pi"ej雨nh h羽 th嘘pi"e挨"mj "vt逢噂e"mjk"8k"f¤{"8k羽n và ki吋m nghi羽m. Hình 5.6 bi吋u th鵜o»"j·pj"ucw"mjk"8«"8k"zqpi"rj亥p"8k羽n.
Hình 5.6 Mô hình 8⇔ぢc chｘ tＴo hoàn chえnh
5.2. Th穎 nghi羽m
5.2.1. Ki吋m tra 8瓜 chính xác m衣ej"8k羽n và tín hi羽u 8k隠u khi吋p"eƒe"8亥w"x q."8亥u
ra
Do mô hình 8逢嬰e"8k隠u khi吋n b茨pi"xk"8k隠u khi吋p"Cfwkpq"Wpq"p‒p"8吋 ki吋m tra vi羽e"8k隠u khi吋p"e pi"pj逢"vjw"pj壱n tín hi羽u các c違m bi院n, c亥n thi院t ph違i n衣r"ej逢挨pi" trình cho Aduino thông qua ph亥n m隠m Aduino IDE. Ngôn ng英 dùng l壱p trình cho ej逢挨pi"vt·pj"8k隠u khi吋p"Cfwkpq"8逢嬰c phát tri吋n trên n隠n ngôn ng英 C. Aq衣p"ej逢挨pi" trình ki吋m nghi羽m s胤 8逢嬰c dùng song song v噂i giao th泳c nh壱p li羽u t瑛 pi逢運i dùng
Hu nh Hiあn Vinh - 1970234
Hình 5.7 Giao diうn trình nhｆp liうw"pi⇔ぜi dùng Serial Monitor Aq衣p"ej逢挨pi"vt·pj"mk吋m tra có c医w"vt¿e"pj逢"ucw<
1. Ph亥n khai báo chân c逸m:
Các chân c逸m 8亥w"tc"x "8亥u vào trên Aduino 8逢嬰e"mjck"dƒq"pj逢"ucw< BＶng 5.3 Vお trí các chân cｈm I/O trên mＴch Aduino
S嘘 chân
c逸m Input/output
S嘘 chân
c逸m Input/output
4 A瓜pi"e挨"d<pi"v違i 10 Xcnxg"8k隠u khi吋n xi lanh 3
5 A瓜pi"e挨"twpi A0 C違m bi院n ch映p 違nh
6 A瓜pi"e挨"c医p li羽u A1 C違m bi院n kích xi lanh 1
7 Aflp"ejk院u sáng A2 C違m bi院n kích xi lanh 2
8 Xcnxg"8k隠u khi吋n xi lanh 1 A3 C違m bi院n kích xi lanh 3 9 Xcnxg"8k隠u khi吋n xi lanh 2
2. Khai báo lo衣i 8亥u vào ho員e"8亥u ra BＶng 5.4 LoＴi I/O
Input/Output Lo衣i Input/Output Lo衣i
A瓜pi"e挨"d<pi"v違i Output Xcnxg"8k隠u khi吋n xi lanh 3 Output
A瓜pi"e挨"twpi Output C違m bi院n ch映p 違nh Input
A瓜pi"e挨"zqc{ Output C違m bi院n kích xi lanh 1 Input
Aflp"ejk院u sáng Output C違m bi院n kích xi lanh 2 Input
Xcnxg"8k隠u khi吋n xi lanh 1 Output C違m bi院n kích xi lanh 3 Input Xcnxg"8k隠u khi吋n xi lanh 2 Output
Hu nh Hiあn Vinh - 1970234 Aq衣p"ej逢挨pi"vt·pj"m院t n嘘i gi英c"Cfwkpq"x "Ugtkcn"Oqpkvqt"pj逢"ucw< Serial.begin(9600); Serial.println("Begin control"); Serial.println(); 4. Ki吋m tra c違m bi院n v壱t c違n A吋 ki吋m tra c違m bi院n v壱t c違n, th詠c hi羽n dòng l羽nh n院u phát hi羽n v壱t c違n c栄a c違m bi院n s胤 hi羽n m瓜t ký t詠n‒p"o p"j·pj0"Aq衣p"ej逢挨pi"vt·pj"pj逢"ucw< if(!digitalRead(A0)) { Serial.println("Q"); }
Tropi"8q衣p"ej逢挨pi"vt·pj"vt‒p."p院u c違m bi院n v壱t c違n v鵜 trí camera có tín hi羽u, màn hình Serial Monitor s胤 hi羽n ký t詠ÐSÑ"x "liên t映e"8院n khi không còn v壱t c違n. Câu l羽nh ki吋m tra các c違m bi院n khác có c医w"vt¿e"v逢挨pi"v詠.
5. A丑c d英 li羽u nh壱p t瑛 Serial Monitor
M厩i thao tác ki吋m tra s胤泳ng v噂i m瓜t ký t詠8逢嬰c nh壱r"x q"Ugtkcn"Oqpkvqt0"Aq衣n ej逢挨pi"vt·pj"8丑c d英 li羽w"pi逢運i dùng nh壱r"pj逢"ucw<
char user_input_temp; while(Serial.available()) {
user_input_temp = Serial.read(); //Read user input and trigger appropriate function
if(user_input_temp=='0' ||user_input_temp=='1' ||user_input_temp=='2' ||user_input_temp=='3' ||user_input_temp=='4' ||user_input_temp=='5' ||user_input_temp=='6' ||user_input_temp=='7' ||user_input_temp=='8' ||user_input_temp=='9' ||user_input_temp=='A' ||user_input_temp=='B' ||user_input_temp=='C' ||user_input_temp=='D')
{
Hu nh Hiあn Vinh - 1970234 }
6. Th詠c hi羽n vòng l員r"8吋 ki吋m tra eƒe"8亥u ra
D逢噂c này, c医u trúc If () và else if () s胤8逢嬰c s穎 d映pi"8吋 ki吋o"vtc"8k隠u ki羽n là ký t詠 nh壱p vào và kích relay v鵜 vt "e挨"e医w"8亥w"tc"v逢挨pi"泳pi0"Aq衣p"ej逢挨pi"vt·pj"ki吋m nghi羽m m瓜v"e挨"e医u pj逢"ucw<
if (user_input =='0') { digitalWrite(MOTOR_BT, HIGH); } else if(user_input =='1') { digitalWrite(MOTOR_BT, LOW);
Eƒe"e挨"e医u khác ti院p t映c s穎 d映ng c医w"vt¿e"gnug"kh*+"8吋 ki吋m tra. ¬ Thao tác ki吋m tra:
- Ki吋m tra các c違m bi院n b茨pi"eƒej"8逢c"vc{"x q"v瑛ng c違m bi院n, ki吋m tra vi羽c xu医t hi羽n các ký t詠pj逢"8«"n壱p trình trên màn hình Serial Monitor. N院w"8¿pi" các ký t詠8«"n壱p trình thì c違m bi院n ho衣t 8瓜ng t嘘t, dây m逸c chính xác.
- Ki吋o"vtc"eƒe"8亥u ra b茨ng cách nh壱p các ký t詠 l亥p"n逢嬰t 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, A, B, C, D. N院u 泳ng v噂i ký t詠8«"n壱r"vt·pj"ejq"e挨"e医w"p q"o "e挨"e医w"8„"rj違n h欝i b茨ng vi羽e"8„pi"pi逸v"vj·"e挨"e医u ho衣v"8瓜ng t嘘t, dây m逸c chính xác. N院u 泳ng v噂i ký t詠8«"n壱r"vt·pj"o "e挨"e医u khác ph違n h欝i thì c亥n ph違i m逸c l衣i dây vào relay ho員c c逸m l衣i dây trên Aduino ho員e"8挨p"ik違n nh医t là ghi l衣i v鵜 trí chân c逸o"8吋 c壱p nh壱v"x q"ej逢挨pi"vt·pj"8k隠u khi吋n.
¬ K院t qu違 ki吋m tra<"eƒe"e挨"e医u 8隠u ho衣v"8瓜ng, dây m逸c chính xác.
5.2.2. Th穎 nghi羽m ph宇u c医p li羽u
Th詠c hi羽n th穎 nghi羽o"e挨"e医u c医p li羽u v噂i 3 m泳c t嘘e"8瓜 8瓜pi"e挨"twpi"n "4000 vòng/phút, 5000 vòng/phút và 6000 vòng/phút. F́pi"ecogtc"8k羽n tho衣k"8員t c嘘8鵜nh
Hu nh Hiあn Vinh - 1970234
ghi l衣i hình 違nh chuy吋p"8瓜ng c栄a qu違 cà chua khi ph宇u rung ho衣t 8瓜ng."zƒe"8鵜nh th運i gian qu違e "ejwc"8k"j院v"8q衣n 10cm, t瑛8„"v pj"v嘘e"8瓜 d鵜ch chuy吋p"vjgq"rj逢挨pi"picpi c栄a qu違 cà chua. K院t qu違8逢嬰c ghi l衣i trong B違ng 5.5.
BＶng 5.5 Kｘt quＶ thぬ nghiうm e￢"eＸu rung cＸp liうu Kh嘘k"n逢嬰ng cà
chua (kg)
T嘘e"8瓜 d鵜ch chuy吋n cà chua vjgq"rj逢挨pi"picpi (cm/s) 4000 vòng/phút 5000 vòng/phút 6000 vòng/phút
1 1.16 1.43 1.85
2 1.09 1.37 1.78
3 1.06 1.30 1.71
¬ Nh壱n xét:
- Mjk"v<pi"mj嘘k"n逢嬰ng cà chua ch泳a trong ph宇u thì t嘘e"8瓜 d鵜ch chuy吋n theo rj逢挨pi"picpi"e栄a qu違 cà chua gi違o"pj逢"8«"f詠8qƒp"vtqpi"m院t qu違 mô ph臼ng m映c 4.1.
- Mjk"v<pi"t嘘e"8瓜 swc{"8瓜pi"e挨"twpi"e医p li羽u thì t嘘e"8瓜 d鵜ch chuy吋n c栄a qu違 e "ejwc"vjgq"rj逢挨pi"picpi"e pi"v<pi"8¿pi"vjgq"d詠8qƒp"vtqpi"k院t qu違 mô ph臼ng.
- T嘘e"8瓜 d鵜ch chuy吋n qu違e "ejwc"vjc{"8鰻i không rõ r羽t, lý do là do vi羽c ch院 t衣o chân lò xo c栄a ph宇u rung c医p li羽u ej逢c"ejw育n do h衣n ch院 v隠 công ngh羽 không th吋 hàn lò xo thép vào chân nhôm c栄a ph宇u c医p li羽u.
- Th穎 nghi羽o"p {"ej逢c"zƒe"8鵜pj"8逢嬰e"twpi"8瓜ng h羽 th嘘ng khi ph宇u rung c医p li羽u ho衣v"8瓜ng vì không có thi院t b鵜 chuyên d映pi"8q"twpi"8瓜ng. Tuy nhiên c違m quan b茨pi"vc{"vj·"twpi"8瓜ng lên h羽 th嘘pi"mj»pi"8ƒpi"m吋.
5.2.3. Th穎 nghi羽m xi lanh phân lo衣i
Th詠c hi羽n th穎 nghi羽m xi lanh v噂i các m泳c áp su医t mj "pfip"8亥u vào là 0.25 倦訣血 潔兼態, 0.5 倦訣血 潔兼態, 0.75 倦訣血 潔兼態 và s嘘n逢嬰ng xi lanh kích cùng m瓜t th運k"8k吋m t瑛3"8院p"5"zk"ncpj0"A員v"ecogtc"8k羽n tho衣i c嘘8鵜nh quay l衣i hành trình kích c栄a xi lanh,
Hu nh Hiあn Vinh - 1970234
zƒe"8鵜nh th運k"ikcp"zk"ncpj"8逢嬰c kích và tính t嘘e"8瓜 xi lanh. K院t qu違8逢嬰c ghi l衣i trong
B違ng 5.6.
BＶng 5.6 Kｘt quＶ thぬ nghiうm xi lanh phân loＴi S嘘 xi lanh kích cùng th運k"8k吋m T嘘e"8瓜 xi lanh (cm/s) 0.25 倦訣血 潔兼態 0.5"倦訣血 潔兼態 0.75"倦訣血 潔兼態 1 90.91 105.2 111.1 2 74.07 95.2 100 3 21.3 80 83.3 ¬ Nh壱n xét:
- T嘘e"8瓜8育{"zk"ncpj"v<pi"mjk"v<pi"f亥n áp su医t khí c医p vào xi lanh.
- Khi có càng nhi隠u xi lanh kích cùng th運k"8k吋m thì t嘘e"8瓜 8育y xi lanh càng gi違m, lý do là gi違o"n逢w"n逢嬰ng khí c医p vào m厩k"zk"ncpj"n o"v<pi"vj運i gian 8k隠p"8亥y khí nén vào xi lanh.
- Mjk"épi"n¿e"e„"5"zk"ncpj"8逢嬰c kích b荏i van khí nén, 荏 0.25 倦訣血 潔兼態 thì 3 xi lanh không kích cùng th運k"8k吋m mà s胤 kích l亥p"n逢嬰t. Vì v壱y t嘘e"8瓜 kích c違 3 xi lanh có giá tr鵜 th医r"8瓜t bi院n0"Ak隠u này ch泳ng t臼 khi gi違m áp su医t c医p vào h羽 th嘘pi"vj·"n逢w"n逢嬰pi"8«"ik違m.
- Th穎 nghi羽m này góp ph亥n vào vi羽c t嘘k"逢w"ik英a t嘘e"8瓜 phân lo衣i và áp su医t khí c医p vào h羽 th嘘ng. Khi áp su医v"e k"8員t là 0.5 倦訣血 潔兼態, gi違 s穎m ej"vj逢噂c qu違 trung bình là 叶のの兼兼 thì t嘘e"8瓜d<pi"v違i t嘘k"8c"8吋 qu違 cà chua quét qua c違m bi院p" 8栄 th運k" ikcp" n o" zk" ncpj" m ej" 8院n ch衣m qu違 là: のの ど にの 噺
ににど兼兼 嫌.
- Th穎 nghi羽o"p {"ej逢c"zfiv"8院n vi羽e"8瓜pi"p<pi"e栄c"zk"ncpj"vƒe"8瓜ng vào qu違 cà chua làm h臼ng qu違.
5.2.4. Th穎 nghi羽m k院t n嘘i ph亥n m隠m v噂i ph亥n c泳ng
Hu nh Hiあn Vinh - 1970234
B1: K院t n嘘i dây camera và dây tín hi羽u Aduino v噂i máy tính
Hình 5.8 PhＺn mｚm kｘt nぐi thành công vずi camera (Ｖnh chつp tな video) B2: Kh荏i ch衣y ph亥n m隠m, b壱t qua th飲Eqpvtqn"("Ugvvkpi"8吋 ki吋m th穎 kh違p<pi" k院t n嘘i gi英a ph亥n m隠o"x "eƒe"e挨"e医w"8亥u ra b茨ng cách nh医n vào các phím 1, 2, 3, R, E."N."Z0"Eƒe"e挨"e医u có ph違n h欝i b茨ng vi羽e"8„pi"pi逸t, k院t n嘘i thành công.
Hu nh Hiあn Vinh - 1970234
B3: B壱t camera b茨ng ch泳e"p<pi"Qrgp"ecogtc"vt‒p"vjcpj"e»pi"e映 chính, b壱t qua th飲 Camera. Hai khung camera có hình 違nh tr詠c quan xu医t hi羽n, k院t n嘘i thành công
(Hình 5.8)
Hình 5.10 Kｘt quＶ phân loＴi khi vお trí quＶ8Ｚu và cuぐi khung hình B4: B壱t ch泳e"p<pi"Twp"8吋 ch衣y th穎 nghi羽m. K院t qu違pj逢"Hình 5.9 ph亥n m隠m 8«"jk羽n k院t qu違 phân lo衣i 荏 v鵜 trí Result. Tuy nhiên vì phân lo衣k"8瓜ng nên ch雨 khi v鵜 trí qu違 n茨m chính gi英a khung hình thì k院t qu違 m噂i chính xác. Hình 5.10 th吋 hi羽n k院t qu違 kém chính xác khi qu違 cà chua 荏8亥u và cu嘘i khung hình.
Hu nh Hiあn Vinh - 1970234
D逢噂c 5: Ki吋m tra vi羽c kích xi lanh sau khi ra qu違 cà chua ra kh臼i h瓜p 違nh. Hi羽n t衣i xi lanh v磯p"ej逢c"m ej"8逢嬰c. (Hình 5.11)
¬ Hi羽n tr衣ng:
- Ph亥n m隠o"8«"e挨"d違n k院t n嘘k"8逢嬰c v噂i camera và ph亥n c泳ng Aduino qua vi羽c hi吋n th鵜 hình 違nh trên khung và vi羽c ph違n h欝i c栄c"eƒe"e挨"e医u khi nh医p vào các phím ch泳e"p<pi"ki吋m tra.
- K院t qu違 phân lo衣i b茨ng s嘘 hi吋n th鵜 trên màn hình chính xác khi cà chua 荏 v鵜 trí gi英a khung hình, và có sai s嘘 khi và chua 荏8亥u và cu嘘i khung hình. - Xi lanh phân lo衣k"ej逢c"8逢嬰c kích sau khi cà chua ra kh臼i h瓜p 違nh. ¬ Nh壱n xét:
V医p"8隠 còn t欝p"8丑ng là ph亥n c泳ng h羽 th嘘pi"ej逢c"rj¤p"nq衣k"8逢嬰c m員c dù ph亥n m隠o"8«"vt違 k院t qu違 phân lo衣i. V医p"8隠 x違y ra có th吋 b逸t ngu欝n t瑛 nhi隠u nguyên nhân:
- Tín hi羽u phân lo衣k"mj»pi"8逢嬰c truy隠n xu嘘ng ph亥n c泳ng
- T嘘e"8瓜 x穎 lý tín hi羽u c栄a máy tính th医r"j挨p"v嘘e"8瓜 v壱n chuy吋n c栄c"d<pi"v違i. - Sai câu l羽nh truy隠n tín hi羽u khi l壱p trình.
A吋zƒe"8鵜pj"8逢嬰c nguyên nhân v医p"8隠 này c亥n nhi隠u th運i gian, vì v壱y lu壱p"x<p" s胤 s穎 d映pi"eƒej"mjƒe"8吋zƒe"8鵜pj"8瓜 chính xác phân lo衣i, th吋 hi羽n 荏 m映c 4.2.2.4.
5.3. Th詠c nghi羽m phân lo衣i b茨ng ph亥n m隠o"8«"rjƒv"vtk吋n
Vì hi羽n t衣i kh違p<pi"m院t n嘘i gi英a ph亥n m隠m và ph亥n c泳ng còn b鵜 l厩k"p‒p"8吋 xác 8鵜pj"8瓜 chính xác phân lo衣i c栄a h羽 th嘘ng, lu壱p"x<p"p {"u胤 dùng ch泳e"p<pi"rj¤p"nq衣i b茨ng 違nh ch映p s印p"8«"rjƒv"vtk吋n trên ph亥n m隠m.
5.3.1. Ch映p 違nh cà chua
Trong quá trình ch院 t衣q."8吋 e„"8逢嬰c d英 li羽u hình 違nh c亥n cho quá trình th穎 nghi羽m thì c亥n ph違i ti院n hành ch映p 違nh b茨ng chính camera 8«"n逸p ráp vào máy v噂i 8k隠u ki羽n ánh sáng trong h瓜p 違nh gi嘘ng hoàn toàn v噂i 8k隠u ki羽n th詠c t院mjk"oƒ{"8逢嬰c v壱n hành.
Hu nh Hiあn Vinh - 1970234 - E "ejwc<"e "ejwc"zcpj."j逢運ng và chín m厩i lo衣i 10 qu違, t鰻ng c瓜ng 30 qu違 cà chua. - C映m chi院u sáng ch映p 違pj"8«"8逢嬰c ch院 t衣o hoàn ch雨nh. - Máy tính. - Ph亥n m隠m x穎 lý 違pj"x "8k隠u khi吋p"8«"rjƒv"vtk吋n.
¬ Quá trình th詠c hi羽n: dùng ch泳e"p<pi"Ucxg8吋 th詠c hi羽n vi羽e"n逢w"違nh v噂k"5"i„e"8瓜 khác nhau cho m厩i qu違.
¬ K院t qu違: M厩i lo衣i cà chua s胤 có 30 b瓜違pj"8逢嬰c n逢w"n衣i, t鰻ng c瓜ng có 90 b瓜違nh, v逢挨pi"泳ng 180 b泳c 違pj"8逢嬰e"n逢w0
5.3.2. Phân lo衣i
S穎 d映ng ch泳e"p<pi"Qrgp"kocig"8吋 m荏 hình 違pj"x "Nqqm"wr"8吋 ch衣y thu壱t toán x穎 lý 違nh, phân lo衣k"8吋 ti院n hành th詠c nghi羽m quá trình phân lo衣i.
Hình 5.12 là giao di羽n ph亥n m隠o"ucw"mjk"8«"o荏 m瓜t t医m 違nh. Có th吋 d宇 dàng
nhìn th医y 違nh sau khi m荏 s胤 n茨o"vtqpi"mjwpi"ECOGTC"30"Pj逢"8«"pj逸e"8院n 荏 m映c 3.3.2.4, giá tr鵜 pi逢叡ng l丑e"o w"8逢嬰e"zƒe"8鵜nh b茨pi"rj逢挨pi"rjƒr"vj穎 và sai. Giá tr鵜 pi逢叡ng l丑e"o w"8«"zƒe"8鵜nh trong BＶng 5.7
Hu nh Hiあn Vinh - 1970234
BＶng 5.7 Giá trおpi⇔だng lがc màu
H S V
Min 160 100 20
Max 179 255 255
Hình 5.13 Kｘt quＶ phân loＴi sau khi chＴy
Th飲 Eqpvtqn"("Ugvvkpi"8«"e "8員t s印p"8k隠u ki羽n phân lo衣i n "o w"8臼 trong gi噂i h衣p"pj逢"BＶng 5.8. Sau khi nh医p vào phím Look up, giao di羽n ph亥n m隠o"pj逢"Hình 5.13."vtqpi"8„"mjwpi ECOGTC"4"8逢嬰c thay th院 b茨ng 違nh sau khi chuy吋p"8鰻i sang mô hình màu HSV. V鵜 trí Result hi吋n th鵜 k院t qu違 lo衣i cà chua.
BＶng 5.8 Giずi hＴn o w"8ぎ8kｚu kiうn phân loＴi H S V Min 108 151 111 Max 195 239 255 Th詠c hi羽n ch衣y l亥p"n逢嬰t t瑛ng b瓜違pj"8院n khi ch衣y xong 90 b瓜違nh (270 t医m 違nh) vjw"8逢嬰c k院t qu違pj逢"BＶng 5.9
Hu nh Hiあn Vinh - 1970234
BＶng 5.9 Kｘt quＶ chＴy thばc nghiうm phân loＴi theo loＴk"8Ｚu vào Lo衣k"8亥u vào (1) L亥n l員p S嘘n逢嬰ng 違nh (2) S嘘n逢嬰ng hi吋n th鵜 8¿pi"m院t qu違 (3) T雨 l羽 chính xác (4=3/2) Trung bình 1 1 20 8 80% 83.33% 2 20 9 90% 3 20 8 80% 2 1 20 12 60% 60% 2 20 13 65% 3 20 11 55% 3 1 20 10 100% 96.67% 2 20 9 90% 3 20 10 100% Trung bình: 80% Tuy nhiên trong quá trình th詠c nghi羽o."rjƒv"ukpj"vt逢運ng h嬰p cùng m瓜t qu違 pj逢pi"8逢嬰c ch映p t瑛 hai camera t瑛 hai phía cho ra k院t qu違 sai khác nhau (BＶng 5.10)
BＶng 5.10 Kｘt quＶ thばc nghiうm sば khác nhau khi phân loＴi hai tＸm Ｖnh cùng bじ
Lo衣i 8亥u vào (1) L亥n l員p S嘘 b瓜 違nh (2) S嘘 b瓜違nh cùng lo衣i nhau (3) S嘘 b瓜違nh khác lo衣i nhau (4) T雨 l羽 cùng lo衣i (5=3/2) Trung bình 1 1 10 7 3 70% 73.33% 2 10 8 2 80% 3 10 7 3 70%
Hu nh Hiあn Vinh - 1970234 Lo衣i 8亥u vào (1) L亥n l員p S嘘 b瓜 違nh (2) S嘘 b瓜違nh cùng lo衣i nhau (3) S嘘 b瓜違nh khác lo衣i nhau (4) T雨 l羽 cùng lo衣i (5=3/2) Trung bình 2 1 10 4 6 40% 53.33% 2 10 7 3 70% 3 10 5 5 50%