- Chế độ Man: Vận hành do trực quan của người vận hành
- Chế độ Auto: Chuyển cụng tắc sang chế độ Auto Cú 2 loại phụi cần phõn loại như sau:
75
Hỡnh 4- 7Phụi Kim loại và khụng phải kim loại
Hệ thống chỉ hoạt động khi S1 phỏt hiện cú phụi trong hộp đựng sản phẩm. Xy lanh 1Y1 đẩy phụi vào băng tải đồng thời băng tải hoạt động, phụi được vận chuyển khi đến vị trớ S2, S2 tỏc động động cơ khớ nộn 1Y2 quay cỏnh tay robot sang trỏi gặp cảm biến B4 thỡ dừng lại, sau đú xy lanh 1Y3 tỏc động đẩy cỏnh tay robot ra đến vị trớ B6 thỡ dừng xy lanh 1Y3, sau đú xy lanh 1Y4 tỏc động đẩy cỏnh tay robot xuống đến vị trớ cảm biến B8 thỡ dừng xy lanh 1Y4, sau đú động cơ khớ nộn 1Y5 tỏc động kẹp sản phẩm, khi sản phẩm được kẹp cảm biến B9 tỏc động, xy lanh 1Y4 tỏc động nõng sản phẩm lờn, đến vị trớ cảm biến B7 thỡ xy lanh 1Y4 dừng lại. sau đú xy lanh 1Y3 tỏc động thu cỏnh tay robot về đến vị trớ B5 thỡ dừng lại, sau đú van 1Y4 tỏc động đẩy cỏnh tay robot xuống đến vị trớ cảm biến B8 thỡ dừng lại, khi đú phụi gặp cảm biến S3 để phõn loại sản phẩm sau đú van 1Y4 tỏc động canh tay robot nõng sản phẩm lờn đến vị trớ B7 thỡ dừng, sau đú van 1Y2 tỏc động cỏnh tay robot quay sang phải đến vị trớ B3 thỡ dừng lại, sau đú van 1Y3 tỏc động đẩy cỏnh tay robot ra đến vị trớ cảm biến B6 thỡ dừng lại, sau đú van 1Y4 đẩy cỏnh tay robot xuống đến vị trớ cảm biến B8 thỡ dừng lại, Nếu sản phẩm là Kim loại thỡ đồng thời van 1Y6 tỏc động đẩy hộp dựng sản phẩm đến vị trớ cảm biến B11 thỡ dừng lại. Sau đú van 1Y5 tỏc động nhả sản phẩm vào hộp đựng đến vị trớ cảm biến B9 thỡ dừng lại, sau đú van 1Y4 tỏc động đẩy cỏnh tay robot lờn đến vị trớ cảm biến B7 thỡ dừng lại, đồng thời nếu sản phẩm khụng phải là kim loại thỡ van 1Y6 khụng tỏc động, sau đú van 1Y3 tỏc động thu cỏnh tay robot thu về vị trớ cảm biến B5 thỡ dừng lại, kết thỳc 1 quy trỡnh phõn loại phụi. Và quỏ trỡnh cứ lặp đi lặp lại cho đến khi hết phụi cần phõn loại thỡ dừng lại. Nếu trong quỏ trỡnh vận hành nếu sảy ra sự cố nguy hiểm thỡ ấn nỳt dừng khẩn.