Hệ thống thớch nghi theo mụ hỡnh mẫu là một dạng iều khiển thớch nghi đ được phỏt triển rất sớm, chủ yếu phỏt triển cho hệ tuyến tớnh th ờng hay dựng ư trong hệ điều khiển động cơ, hệ servo..., trong dạng tớn hiệu mong muốn đú được thể hiện thụng qua tớn hiệu ra của mụ hỡnh mẫu.
Hệ thống cú một vũng lặp thụng thường để đảm bảo sự bỏm sỏt của tớn hiệu ra so với tớn hiệu vào và một vũng lặp khỏc cho phộp thay đổi tham số của bộ điều khiển để đảm bảo chất lượng của hệ thống khi tham số động học của hệ thống bị thay đổi.
Tham số điều khiển bị thay đổi dựa trờn sai số giữa tớn hiệu ra của mụ hỡnh thực y và tớn hiệu ra của mụ hỡnh mẫu ym. Luật thớch nghi thường được xỏc định theo phương phỏp gradient hoặc ỏp dụng lý thuyết về ổn định hàm Lyapunov hoặc lý thuyết ổn định tuyệt đối Popov để đảm bảo cho hệ hội tụ và sai lệch là nhỏ nhất.
Hỡnh 1.3 - Sơ đồ khối của hệ thống điều khiển thớch nghi theo mụ hỡnh mẫu
uc ym y + − ε u Cơ cấu
điều chỉnh Đối tượng điều khiển
Bộ điều chỉnh tham số
Mụ hỡnh mẫu
Ưu điểm của phương phỏp này là khụng bao gồm mụ hỡnh toỏn phức tạp và khụng phụ thuộc vào tham số của mụi trường như tải trọng. Nhưng phương phỏp này thường chỉ được thực hiện cho mụ hỡnh tuyến tớnh với việc bỏ qua sự liờn hệ động lực học giữa cỏc chuyển động thành phần. Đồng thời, việc giải quyết sự ổn định của hệ thống kớn cũng đang là vấn đề nan giải, nhất là với cỏc mụ hỡnh động lực học cú tớnh phi tuyến cao.