Chương một : Tổng quan về hệ điều khiển chuyển động
4.2.3Mụmen tỏc động lờn cỏc trục
4.2 Cỏc kết quả thực nghiệm
4.2.3Mụmen tỏc động lờn cỏc trục
Việc thực nghiệm lấy đường biểu diễn mụmen được thực hiện cho cỏc trục để thấy được hiện tượng chattering xảy ra đối với hàm Sat và Sat-PI. Trờn trục tung của đồ thị, một độ chia tương ứng với 6,211.10-3Nm/div, trục hoành là 20ms/div. Cụng suất của động cơ ở cỏc trục 1, 2 và 3 lần lượt là 200 W, 100W và 50 W.
4.2.3.1. Mụmen tỏc động lờn trục 1
4.2.3.2. Mụmen tỏc động lờn trục 2
(a) Hàm Sat (b) Hàm Sat-PI
Hỡnh 4.10 – Mụmen tỏc động lờn trục 2
(a) Hàm Sat (b) Hàm Sat PI- Hỡnh 4.9 – Mụmen tỏc động lờn trục 1
4.2.3.3. Mụmen tỏc động lờn trục 3
Nhận xột cỏc kết quả thực nghiệm:
Với giỏ trị của cỏc hệ số λ φ, và KI đó được chọn như trong phần mụ
phỏng (mục 3.7, chương ba) và ỏp dụng cho phần thực nghiệm trờn robot Gryphon EC, ta được cỏc kết quả như sau:
Bảng 4.2 - Kết quả thực nghiệm về sai lệch vị trớ hàm Sat và Sat-PI
Hàm Sat Hàm Sat- PI
Khụng tải (%) Cú tải (%) Khụng tải (%) Cú tải (%)
Trục 1 (0,8 1)ữ (1,3 1,5) ữ (0,01 0,02) ữ (0,02 0,03) ữ Trục 2 (0,8 0,9)ữ (1 1,2) ữ (0,01 0,02) ữ (0,01 0,02) ữ Trục 3 (0,6 0,8) ữ (1,2 1,3) ữ (0,01 0,025) ữ (0,01 0,025) ữ
Theo kết quả thực nghiệm cho cỏc trục 1, 2 và 3 khi khụng tải và cú tải ở bảng trờn, sai lệch vị trớ trong trường hợp hàm Sat PI thấp hơn rất nhiều so - với trường hợp hàm Sat.
So sỏnh với bảng thụng số của robot Gryphon EC thỡ mụmen định mức cho cỏc trục 1, 2 và 3 lần lượt là 0,637 Nm, 0,318 Nm và 0,159 Nm. Giỏ trị
(a) Hàm Sat (b) Hàm Sat PI- Hỡnh 4.11 – Mụmen tỏc động lờn trục 3
thực nghiệm cho thấy đối với tải là 0,2 kg thỡ mụmen của cỏc trục 1, 2 và 3 lần lượt là 0,4 Nm, 0,2 Nm và 0,124 Nm được lấy trong thời gian 15 s. Kết quả này là phự hợp.
Kết quả thực nghiệm cũng cho thấy, khi sử dụng hàm chuyển mạch Sat-PI, hiện tượng chattering ở mụmen tỏc động lờn cỏc trục suy giảm khỏ nhiều so với trường hợp dựng hàm Sat.
Thực tế trong quỏ trỡnh vận hành sự thay đổi tham số và cấu trỳc của đối tượng cũng như nhiễu tỏc động thay đổi theo quỹ đạo chuyển động, do đú việc thay đổi tham số bộ điều khiển trượt Sat PI bằng thuật điều khiển mờ sẽ - làm cho độ sai lệch vị trớ giảm hơn nữa.