Chương một : Tổng quan về hệ điều khiển chuyển động
4.3 Ứng dụng thuật điều khiển mờ để chỉnh định tham số
SỐ BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT SAT-PI [6]
Luật điều khiển của hệ thống được xỏc định bởi phương trỡnh (2.51), trong đú hàm σ(s) được xỏc định bởi phương trỡnh (2.50) và hệ số KI được chọn theo (2.58). Nếu KI được lựa chọn một giỏ trị cố định thỡ cú thể đảm bảo cho hệ thống làm việc ở một vựng nhất định, trong thực tế hệ chuyển động tay mỏy thường cú những sự thay đổi lớn vỡ thế để hệ thống cú chất lượng đảm bảo với mọi lượng đầu vào bất kỡ thỡ phải tỡm cỏch thay đổi KI cho phự hợp.
Đối t ợng
Hỡnh 4.12 - Điều chỉnh hệ số KI theo thuật điều khiển mờ
e e& KI dt de Bộ chỉnh mờ Bộ điều khiển trượt Sat-PI e x xd − KI
Căn cứ vào e và e&, bộ chỉnh mờ sẽ tớnh toỏn hệ số KI sao cho sai lệch e→0.
Trong việc thiết kế bộ điều khiển mờ, về phương diện lý thuyết đó cú nhiều cụng trỡnh nghiờn cứu bộ chỉnh định tham số PID dựng thuật điều khiển mờ. Với phạm vi nghiờn cứu của luận ỏn, tỏc giả khụng đi sõu nghiờn cứu về phương phỏp điều khiển mờ để chỉnh định tham số cho bộ điều khiển trượt Sat-PI theo trỡnh tự truyền thống mà chọn giải phỏp sử dụng phần mềm tớnh toỏn Labview cú sẵn.
Kết quả thực nghiệm thực hiện với việc sử dụng thuật điều khiển mờ được trỡnh bày như sau:
Tớn hiệu vị trớ ặt cỏc trục 1,2 và 3 được biểu diễn nhđ ư hỡnh 4.13.
Trong cỏc hỡnh 4.14, 4.15 và 4.16 là đặc tớnh quan hệ vào/ra của bộ logic mờ cho cỏc trục 1, 2 và 3. ể thiết kế đưĐ ợc đặc tớnh nàynhưý muốn ở y sử đõ dụng cụng cụ hỗ trợ thiết kế mờ của phần mềm Labview.
Hỡnh 4.13 - Vị trớ ặt cỏc trục 1,2 và 3đ Trục tung: counts, trục hoành: ì 10 ms
Trờn cỏc hỡnh vẽ dưới đõy, trục hoành là tớn hiệu đầu vào e và e&, trục tung là KI.
Hỡnh 4.16 – Đặc tớnh vào/ ra bộ logic mờ cho trục 3 Hỡnh 4.14 – Đặc tớnh vào/ ra bộ logic mờ cho trục 1
Nhận xột:
Kết quả thực nghiệm trong tr ờng hợp ư ứng dụng thuật điều khiển mờ và trường hợp KI khụng đổi được thực hiện với cựng một dạng vị trớ ặt. So sỏnh đ hai trường hợp thấy rằng với trường hợp ứng dụng thuật điều khiển mờ cho kết quả sai lệch vị trớ được cải thiện tốt h n nữa so với khi Kơ I khụng đổi (hỡnh 4.8.b), quan sỏt đồ thị hỡnh 4.17 cho thấy sai lệch của 3 trục tiến nhanh về 0 và sai lệch tĩnh ở lõn cận 0.