Chương một : Tổng quan về hệ điều khiển chuyển động
3.7 Cỏc kết quả mụ phỏng trờn tay mỏy ba bậc tự do
3.7.1 Mụ hỡnh robot Gryphon EC
Robot Gryphon EC được biểu diễn như hỡnh 3.14. Đõy là loại robot 5 bậc tự do với 3 trục chuyển động và một đầu quay kẹp chi tiết. Mỗi trục được - truyền động bằng một động cơ Servo đồng bộ nam chõm vĩnh cữu (Servo ĐB NCVC), điều khiển theo vũng kớn. Cụng suất của động cơ truyền động cho cỏc trục tương ứng với cỏc khớp hụng, vai, và khuỷu tay là 200W, 100W và 50W.
Cỏc thụng số kỹ thuật chớnh của 3 trục được điều khiển như sau:
- Trục 0 (Hụng) : Gúc chuyển động là 2700. Tõm trục tớnh từ đỉnh đến chõn đế là 185mm. Đường tõm của trục I đến tõm của trụ là 56mm.
- Trục I (Vai): Gúc chuyển động là 1650. Chiều dài giữa hai tõm trục I và II là 225mm.
- Trục II (Khuỷu tay): Gúc chuyển động là 3000. Chiều dài giữa hai tõm trục I và II là 225mm.
- Trọng lượng vật nõng: 1000g lờn hết chiều cao. - Tầm với: Bằng 652mm tớnh từ trụ.
Cũng như tất cả cỏc robot khỏc, robot Gryphon EC chỉ làm việc trong một vựng khụng gian nhất định gọi là vựng làm việc.
Cụ thể vựng làm việc của mỗi khớp được mụ tả như hỡnh vẽ sau :
Khớp 1 Khớp 2 Khớp 3
Để thực hiện giới hạn chuyển động của robot Gryphon EC, ta sử dụng hai kiểu giới hạn sau:
• Giới hạn cứng: được thực hiện nhờ vào cỏc cụng tắc hành trỡnh được lắp ặt cho từng khớp chuyển ộng, vị trớ của cỏc cụng tắc hành trỡnh đ đ này được hiểu là điểm giới hạn của chuyển ộng khớp theo cỏc chiều đ chuyển động tương ứng (bao gồm giới hạn thuận và giới hạn ngược). • Giới hạn mềm: được ặt trực tiếp thụng qua cỏc hàm giới hạn mềm đ chuyển ộng, theo đ đú khi chuyển ộng thực hiện hành trỡnh lớn hđ ơn hoặc bằng giỏ trị ặt giới hạn thỡ chuyển đ động của khớp đú hay của cỏc trục chuyển động trong khụng gian vect của khớp ơ đú sẽ thực hiện dừng và gửi thụng bỏo về sự kiện này.
Điểm khụng hệ thống được hiểu là iểm mốc chuẩn mà hệ thống dựa đ vào đú ể thực hiện tớnh toỏn thụng số hay quy trỡnh làm việc. Vỡ vậy hệ đ thống phải tỡm được điểm khụng này tr ớc khi bắt ầu mỗi quy trỡnh ư đ làm việc. Vị trớ của iểm khụng này là khỏc nhau trong mỗi hệ thống khỏc nhau và đ thường được gọi tắt là điểm Home hệ thống.